Просте рішення - використовувати Scheduler . Є кілька реалізацій. Тут коротко описаний той, який доступний для плат AVR та SAM. В основному один виклик почне завдання; "ескіз всередині ескізу".
#include <Scheduler.h>
....
void setup()
{
...
Scheduler.start(taskSetup, taskLoop);
}
Scheduler.start () додасть нове завдання, яке запустить один раз програму taskSetup, а потім повторно викличе taskLoop так само, як працює ескіз Arduino. У завдання є свій стек. Розмір стека - необов'язковий параметр. Розмір стека за замовчуванням - 128 байт.
Для дозволу переключення контексту завдання потрібно викликати прибутковість () або затримати () . Існує також макрос підтримки для очікування стану.
await(Serial.available());
Макрос є синтаксичним цукром для наступного:
while (!(Serial.available())) yield();
Очікування також можна використовувати для синхронізації завдань. Нижче наведено приклад фрагмента:
volatile int taskEvent = 0;
#define signal(evt) do { await(taskEvent == 0); taskEvent = evt; } while (0)
...
void taskLoop()
{
await(taskEvent);
switch (taskEvent) {
case 1:
...
}
taskEvent = 0;
}
...
void loop()
{
...
signal(1);
}
Детальнішу інформацію див. У прикладах . Є приклади від декількох світлодіодних миготливих кнопок відключення та простої оболонки з неблокуючим командним рядком зчитування. Шаблони та простори імен можуть бути використані для структури та зменшення вихідного коду. Нижче ескіз показує, як використовувати функції шаблону для мультиварки. Для стека достатньо 64 байтів.
#include <Scheduler.h>
template<int pin> void setupBlink()
{
pinMode(pin, OUTPUT);
}
template<int pin, unsigned int ms> void loopBlink()
{
digitalWrite(pin, HIGH);
delay(ms);
digitalWrite(pin, LOW);
delay(ms);
}
void setup()
{
Scheduler.start(setupBlink<11>, loopBlink<11,500>, 64);
Scheduler.start(setupBlink<12>, loopBlink<12,250>, 64);
Scheduler.start(setupBlink<13>, loopBlink<13,1000>, 64);
}
void loop()
{
yield();
}
Існує також орієнтир, який дає деяке уявлення про ефективність, тобто час для початку завдання, переключення контексту тощо.
Нарешті, є кілька класів підтримки для синхронізації та завдань на рівні завдань; Черга та Семафор .