питання акселерометра / гіроскопа

У мене є системний кронштейн, який вільно проходить в межах певної області. Рука розгойдується, перекладається і обертається навколо вертикальної осі, яка сидить на вершині мобільної основи. Мобільна база може рухатись у будь-якому напрямку в площині XY. Її рухи суворо запрограмовані, але я хотів би почати нову версію, яка є напівавтономною. Цій новій версії потрібно було б отримати зворотний зв'язок щодо 3-осевого розташування, швидкості та обертання відносно нерухомої точки на краю укладеної системи (або відносно положення, в якому вона ініціалізована). Відгук датчиків для мене абсолютно новий, але я готовий зануритися. Чи може хтось порекомендувати мені чудовий вихідний пункт? Дякую!

sensor accelerometer gyro

— КіркБ
джерело

Можливо, я не так Ви вже можете це зробити, але ось щось, що може допомогти: sparkfun.com/products/9371 та sparkfun.com/search/results?term=3-axis&what=products для "загального вигляду". Зауважте, що якщо ви цього хочете, я можу дати вам повну відповідь.

— avitex

@james дякую! це однозначно дасть інформацію про заголовок бази. Але мені потрібна інформація про обертання та висоту від підлоги для руки, оскільки вона обертається навколо І йде вгору / вниз по вертикальній осі

— KirkB

Я деякий час шукав подібну інформацію. одне місце, яке я почав шукати, було en.wikipedia.org/wiki/Path_planning Це дало мені основне поняття та використовувану термінологію.

— jsolarski

Відповіді:

Який діапазон та точність ви шукаєте?

З точки зору точності позиціонування, використання акселерометрів та гіроскопів дозволило б накопичувати помилки та дрейфувати з часом.

Ротаційні та лінійні кодери положення, ймовірно, були б дорогою.

Якщо ви відкрили більш нову механічну мишу, ви, напевно, бачили щілинне пластикове колесо, що пробігає крізь зазор компонента, що нагадує супорт, як це . Ви рахуєте імпульси, щоб відстежувати, де ви знаходитесь. Вони досить дешеві, якщо у вас є спосіб легко зробити / отримати необхідну поворотну або лінійну смугу коду.

Є приємніші кодери, які коштують трохи дорожче . Схоже, Avago має купу технологій зондування та зондування руху (наприклад, світлодіодні детектори руху миші ).

— Іграшковий будівельник
джерело

Акселерометри та гіроскопи будуть хорошими, але не ідеальними. Залежно від того, якою є ваша мета зворотнього зв'язку, ви можете розглянути можливість використання чогось подібного крокового двигуна. Вони нададуть вам більше абсолютного положення поточного обертання кожного двигуна.

Якщо ви хочете використовувати акселерометри та гіроскопи, перегляньте це питання: як визначити положення з вводу гіроскопа та акселерометра?

— Kellenjb
джерело

Тьху .... Крокові двигуни жахливі для будь-якого серйозного управління рухом. Якщо ви серйозно, наклейте кодери на свої щіткові двигуни та використовуйте сервоконтролери із закритим контуром для переміщення руки.

— Вонор Коннор

@jsolarski @Kellenjb @Fake дякує всім за вклади / відповіді. Мене дуже цікавлять сили, що створюються в точці удару при комбінованому русі основи і руки, тому я думаю, що гіроскоп / акселерометр в кінці руки в поєднанні з базовим вектором дасть мені хорошу вихідну точку.

— KirkB

@Fake Name - якщо ви імпульсуєте кроковий двигун на потрібній частоті, він працює так само гладко, як і щітковий мотор.

— stevenvh

@stevenvh - Безумовно, але ви ніколи не зможете уникнути можливості відхилених кроків, якщо не поставите на нього кодер, і в цей момент вам краще попрацювати з щітковим мотором, оскільки вони мають набагато більший крутний момент для своїх розмірів, і у вас вже є все необхідне для впровадження сервоприводу із замкнутим циклом у будь-якому випадку.

— Вонор Коннор