Через два роки ... Я хотів додати деякі деталі про типову швидкість проти вібрації / шуму для будь-якого крокового двигуна.
Коли ви будете крокувати дуже повільно, як один на секунду, вал переміщуватиметься на нове місце і перехилить, після чого підкреслить багато разів, поки не стабілізується на цьому кроці. Процес повторюють на кожному новому кроці.
Електрична напруга / струм повинна бути достатньою для навантаження, а розмір двигуна потрібно вибирати відповідно до необхідного крутного моменту.
Після того, як двигуну не потрібно рухатись, напруга / струм можна зменшити приблизно на 50% до 75% для підтримки цього положення. У випадках, коли тертя є домінуючим, або за допомогою певного типу передач, мотор можна повністю знеструмити. Це схоже на реле, яким потрібно, наприклад, 12 вольт для активації, але потім легко тримати контакт лише 9 вольт.
При збільшенні швидкості приблизно до 20 в секунду вібрація / шум досягають її максимальної. Це швидкість, якої намагатиметься уникати більшість інженерів.
Зі збільшенням швидкості зменшення вібрації / шуму зменшується і крутний момент. Якщо побудувати графік шуму та частоти, форма покаже чіткий напрямок вниз із деякими локальними максимумами, часто на гармонійній частоті.
Припустимо, що типове значення вище 100 кроків на секунду, вібрація є достатньо низькою, щоб бути допустимою, і скажемо, що крутний момент стає занадто слабким для надійної роботи вище 500 герц.
Ви можете запустити ступінчастий двигун, використовуючи будь-яку з цих частот відразу, не збільшуючи швидкість від 100 Гц до 500 Гц. Так само ви можете різко зупиняти кроки, незалежно від частоти. Току утримування достатньо для блокування двигуна на цьому кроці.
Рампа потрібна, коли потрібно перевищити максимальну частоту. Зважаючи на "типовий" номер вище, ви можете виявити, що ваш мотор все ще має достатній крутний момент при плавному прискоренні для роботи від 500 Гц до 700 Гц. Трюк для надійної роботи полягає в тому, щоб запустити рампу десь як 400 Гц, а потім дозволити їй збільшитися до 700 Гц. Тримайте його з такою швидкістю до наближення до цільової позиції.
Потім плавно сповільнюйте від 700 Гц до 450 Гц. Якщо цільове положення досі не досягнуте, тримайте мотор з такою швидкістю. Тоді від 450 Гц ви можете зупинитися. Тримайте напругу двигуна при максимальному струмі / напрузі протягом 0,1 секунди до 1 секунди, щоб уникнути розсіювання всього джерела вібрації.
Лінійний пандус легше створити. Але оптимальним є форма "S". Ви починаєте з безпечної частоти, спочатку повільно збільшуйте та змінюйте швидкість збільшення швидкості в експоненціальному рівні до досягнення максимальної.
Коли прийшов час уповільнитися, застосовується той же алгоритм, повільно зменшуючи швидкість і експоненціально змінюючи швидкість зменшення швидкості, припиняючи зменшувати швидкість при досягненні безпечної швидкості, що дозволяють різко зупиняти двигун.
Фактичний код для цього, використовуючи мікроконтролер Motorola 68HC05, займав близько 500 байт (внутрішній EPROM становив 8 К, а оперативна пам'ять - 128 байт). Це було написано в асемблері.
Якщо у вас є обладнання для мікро-кроків, то ви можете проігнорувати всі згадки про шум і вібрацію. Вам все ж потрібне прискорення форми "S", якщо ви хочете перевищити звичайну максимальну швидкість. Але оскільки немає вібрації незалежно від швидкості, ви можете дозволити сповільненню знизитись так, як вам захочеться.
Уроки, отримані з приводу квадратних хвиль, як і раніше, зберігаються через. Ось чому для найбільш ефективного способу дістатися до пункту призначення ви хочете, щоб уповільнення сиділо на частоті трохи нижче точки, де обертовий момент двигуна є достатнім для різкого зупинки та запуску.
