Мені неодноразово повідомлялося, коли я мав справу з деякими даними для цілей навігації, що я можу припустити, що це слідує за "моделлю велосипеда". Я не дуже знайомий з динамікою автомобіля таким чином я консультувався он-лайн. Я бачив багато різних моделей, що змінювалися на рівні складності, але більшість з них складається з планарної динаміки, подібної до наступного:
begin {рівняння} починати {bmatrix} x_ {k + 1} y_ {k + 1} anta_ {k + 1} end {bmatrix} = begin {bmatrix} x_ {k} y_ {k} ата_ {k} end {bmatrix} + \ t v t cdot Дельта t cdot cos {ana_k}. v t cdot Дельта t cdot sin {\ t f (гама, v) end {bmatrix} end {рівняння}
де $ гамма $, і $ v $ - кут повороту керма і швидкість, як входи від датчиків транспортного засобу, так і $ ata $ - кут відношення до походження нерухомого кадру. $ f (гамма, v) $ - деяка функція, що зв'язує обидва кути.
Мої сумніви виникають з того факту, що дані, які мені надано, містять лише наступні поля: $ x $, $ y $, $ eta $. Моє припущення полягає в тому, що якщо ми знаємо, що вона повинна слідувати велосипедній моделі, вона повинна мати кореляцію, подібну до наступної:
begin {рівняння} починати {bmatrix} x_ {k + 1} y_ {k + 1} anta_ {k + 1} end {bmatrix} = begin {bmatrix} x_ {k} y_ {k} ата_ {k} end {bmatrix} + \ t cos {\ t d_k cdot sin {\ t Delta \ t end {bmatrix} end {рівняння}
Де $ d_k $ і $ Delta Delta atk_k $ відомі на кожному кроці часу і являють собою пройдену відстань і зміну кута відповідно.
Якщо я генерую дані таким чином, починаючи з початкової точки $ (x_0, y_0) $ і будуючи, це, здається, не корелює добре з фактичними даними, які я отримав. Моє питання, якщо вирахування викрито має будь-яку концептуальну помилку, так що я можу очистити, якщо проблема полягає в тому, що дані дані дуже шумно і відхиляється через деякий час або що те, що я думаю, що велосипедна модель не
x,y,thetaтоді вам не потрібно вирішувати систему, яку ви показуєте тут. Це не зовсім ясно, що ви намагаєтеся зробити.