У чому різниця між прямим та непрямим контролем навчання?

Я знайшов наступні коментарі щодо прямого та непрямого контролю в Росії "Огляд ітеративного керування навчанням, повторюваного контролю та керування запусками до запуску". Ван, Гао і Дойл :

Існує два режими застосування для керування типом навчання. По-перше, метод управління типом навчання використовується для безпосереднього визначення керуючого сигналу, і цей тип навчання типу навчання називається безпосереднім контролем типу навчання. По-друге, в кожному циклі є локальний контролер зворотного зв'язку, а для керування типом навчання використовується для оновлення параметрів локального контролера, так що цей вид називається непрямим контролем типу навчання. Методи, які можуть бути використані для розробки безпосереднього контролю типу навчання та непрямого контролю типу навчання, будуть обговорюватися у Розділі 4 та Розділі 5, відповідно.

У чому різниця між прямим та непрямим контролем навчання? Моє розуміння полягає в тому, що в непрямому керуванні можна змінювати параметри керування і вхідний сигнал, на відміну від вхідного сигналу в прямому керуванні; це правильно? Я також не розумію значення "місцевого" контролера.

Я тільки проскакував папір. Документ висуває термінологію для її організації.

Рисунок 6 в роботі є ключем (внизу сторінки 1595). Це схема непрямого навчання контролю.

Тут навчальний контролер приймає два входи: один - вихід системи, а другий - вихід «місцевого контролера».

Що таке локальний контролер? У документі сказано: "В принципі, будь-який закон контролю зворотного зв'язку в реальному часі може бути обраний як місцевий контроль". Здається, що локальний контролер є контролером зворотного зв'язку в реальному часі, таким як PID-контролер ( регулятор пропорційно-інтегрального похідного ), але це може бути більш складним, або навіть простим відкритим циклом контролера. Зворотний зв'язок показаний на схемі, де вихід системи подається в локальний контролер.

Отже, який інший вхід до локального контролера? Тобто вихідний сигнал навчального контролера. Для цілей цього документу, це будь-який вхід, який дизайнер вважає корисним. Приклади в папері варіюються від встановлення тривалості пакетного процесу, через встановлення посилань ПІД-контролера, до параметрів оновлення сучасних контролерів, таких як контролери на основі моделей або нейронні мережі.

Стаття описує безпосередній контроль навчання як домовленість без втручання, «місцевого», контролера реального часу. Іншими словами, навчальний контролер підключається безпосередньо до керованого процесу або системи. Оновити: Це пряме з'єднання змінить задане значення контролера зворотного зв'язку в реальному часі.