Проблема з функцією передачі в двигуні постійного струму

Я намагаюся перевірити, чи є функція передачі в цій схемі управління тією, що зазначена в цьому документі.

Я спробував це вирішити, і отримав це: зміщення точки зворотного зв’язку струму струму арматури з лівого положення вправо в точку кутової швидкості і ігнорування входу з порушенням крутного моменту, оскільки мене хвилює лише вхід напруги перетворює посилення зворотного зв'язку в . Нижній цикл зворотного зв’язку зводиться до який у поєднанні з Виграш стає . Тепер залишається лише верхній зворотний зв'язок, і при множенні з посиленням потужності посилення стає

$$I_a$$ $$K_{cf}$$ $$\frac{0.075s}{13.2}$$ $$\frac{2.5}{0.02s+1}\times\frac{13.2}{s}=\frac{33}{s(0.02s+1)}$$ $$K_e=1.49$$ $$\frac{33}{49.17+s(0.02s+1)}$$ $$K_{pa}=80$$ $$\frac{2640}{49.17+s(0.02s+1)}$$ . Розв’язання циклу зворотного зв'язку дає і після множення на радіус та інтегратор виходить що сильно відрізняється від того, що пропонується на другому зображенні в дописі. $$\frac{34848}{198s}$$ $$R_p=1.25$$ $$\frac{1}{s}$$ $$\frac{43560}{198s^2}$$