Ви не можете уникнути цього, якщо не поширюєте програму через App Store.
Ви отримуєте це повідомлення, оскільки програма підписана сертифікатом підприємства, якому користувач ще не довіряв. Apple змушує цей запит з’являтися, оскільки програма, яка встановлюється, не пройшла процес перевірки App Store, тому є технічно ненадійною.
Після того, як користувач прийме запит, сертифікат буде позначено як надійний, і програма може бути встановлена (разом з усіма іншими майбутніми програмами, які ви хочете встановити, підписаними тим самим сертифікатом)
Примітка. Як зазначено в коментарях, станом на iOS 8, видалення всіх програм із певного сертифіката призведе до повторного відображення запиту після повторної інсталяції програми із зазначеного сертифіката.
Ось посилання на веб-сайт Apple, яке підтверджує цю інформацію:
https://support.apple.com/en-us/HT204460