Чи важливо мати гарну поведінку всередині внутрішніх циклів каскадного PID-контролера?

Каскадний PID-контролер зображений на наступному зображенні (люб’язно від controlglobal.com ):

Первинний PID відстежує і доставляє вторинному PID.$SP_1$$SP_2$

Мені було цікаво, чи може це бути проблемою, якщо вторинний PID не має гарної поведінки wrt відстеження своєї заданої точки, тоді як загальний результат каскадного PID-контролера в порядку. Це означатиме, що загальне відстеження добре, що є метою загального контролера, тоді як деякі внутрішні контролери налаштовані не надто добре.$SP_1$

Загалом, низька ефективність PID2 призведе до низької продуктивності в PID1, як відхилення порушення, так і відстеження заданої точки.

Існують деякі особливі випадки, коли низька продуктивність PID2 у вигляді високочастотних коливань ослаблена G1, тому на продуктивність PID1 суттєво не впливає.