Чи є відомі алгоритми пристосування багатокутника довільної форми?

Я використовую двигун фізики бурундука, щоб зробити рівні для 2D гри. Я хотів би мати можливість підлаштувати багатокутник до довільної форми, щоб він був маскою зіткнення. Враховуючи чорно-білу маску зіткнення для об'єкта довільного рівня на зразок цього:

Чи є якісь відомі алгоритми отримання цього:

Тоді я міг би використати червоний багатокутник, щоб створити об'єкт фізики для зображення.

Це відомо як генерування увігнутого корпусу, і в загальному випадку досить складне (набагато більше, ніж опуклий корпус).

Один з найбільш рекомендованих методів - використання альфа-форм .

Є кілька хороших ресурсів з проблеми тут , тут і тут .