Налаштування Астар, щоб знайти найближче місце до недосяжного пункту призначення

Я реалізував AStar в Java, і він працює нормально для області з перешкодами, де вибране місце досягається.

Однак, коли пункт призначення недоступний, обчислений "шлях" ні в якому разі не до найближчого місця (до недоступного місця), а натомість є деяким випадковим шляхом.

Чи є можливий спосіб налаштувати Астар на пошук шляху до найближчого місця до недосяжного місця призначення?

Слідкуйте за вузлом з найнижчим EstimatedDistanceToEnd(тобто найнижчим h(x)), і якщо жоден кінцевий вузол недоступний для зворотного відстеження, замість цього поверніть його з цього вузла.

Це насправді не питання *. A * - це питання пошуку шляху від точки A до точки B. Незважаючи на те, що він може бути розширений, результати можуть бути легко безладними та непередбачуваними. Натомість вам потрібен алгоритм, який вибирає найближче доступне місце призначення.

Ось один із способів зробити це: Якщо A * повертає дійсний шлях (вузли початку / кінця у вузлах входу збігу шляху), поверніть шлях. Інакше ...

• Почніть пошук з початкового вузла
• Пройдіть усі пов’язані вузли (не забудьте позначити відвідуваних, щоб уникнути нескінченної рекурсії)
• Порівняйте відстані до пункту призначення, щоб знайти найближчий вузол