Як моделювати шум у віддалі датчика діапазону?

Датчики дальності (наприклад, сонар, інфрачервоний та лідарний), як відомо, галасливі. Як я можу охарактеризувати характеристики шуму, щоб включити їх у імовірнісну модель датчика локалізації?

Ця тема досить добре висвітлена в книзі " Імовірнісна робототехніка " Thrun et. ін. Я не маю прямої посилання, але деякі його роботи (наприклад, Робастна Монте-Карло Локалізація для мобільних роботів , pdf ) по суті містять ту саму інформацію. Зазвичай використовується змішана модель помилок, де функція щільності ймовірності складається з різних частин

• Гауссова помилка навколо справжнього читання на відстані
• Частина, яка пояснює помилкові позитиви, такі як динамічні перешкоди тощо. Це більше з меншими відстанями.
• Постійна частина, яка пояснює помилкові негативні показання, де датчик дає зчитування поза діапазоном.

Модель має бути пристосована до вашого датчика та програми.

Майже всі просто припускають, що шум є гауссовим, тому що математика порівняно проста.

Якщо ви дійсно хотіли, ви могли б експериментально визначити розподіл шуму датчика, підігнати до нього модель і використовувати це, але це було б багато роботи для потенційно ніякого виграшу.