Як виявити, коли кроковий мотор затих?

Як я можу виявити, коли кроковий двигун застопорився?

Пошук в Google привів мене до деяких людей, які кажуть, що, коли кроковий мотор зупиняється, струм вискакує, що легко виявити за допомогою датчика Холла. (Або, я думаю, будь-яким з інших датчиків струму, згаданих у "Як я можу відчути струм двигуна?" ).

Однак я вимірював струм через (один з 4 проводів) мого крокового двигуна, і це завжди в межах декількох відсотків 0,5 А, незалежно від того, чи тримає мій кроковий драйвер одну позицію, переміщуючи його нормально (що в моєму додатку дуже повільно ), або кроковий драйвер думає, що він говорить крокові нормально рухатися, але мотор прив'язався до жорсткої межі. Вимірювання струму в джерелі живлення + 12В, що йде до драйвера крокового двигуна, також здавалося, що дає досить постійний струм. Це може бути тому, що я знизив обмеження струму до цієї суми на своєму водії крокового двигуна "чоппер".

Чи пропускаю я якусь ключову деталь у підході "міряти поточний"?

Пошук в Google привів мене до деяких інших людей, які вимірюють задній ЕРС (BEMF) в одній котушці кроку за час, коли драйвер кроку лише керує іншою котушкою. Але це, здається, розрізняє "двигун, який рухається швидко", і "мотор зупинився", і, схоже, не розрізняє мій випадок "мотор рухається повільно" проти "мотор зупинився".

Чи є спосіб застосувати підхід BEMF навіть у системі, де я завжди повільно веду степпер, і ніколи не кручу його швидко?

Наразі я використовую платівку крокового драйвера з чіпом TI DRV8825, і я сподівався, що штифт "несправності" підкаже мені, коли кроковий двигун застопорився проти моєї жорсткої зупинки. Але це, здається, нічого не робить - чи варто мені розповідати про стійло, але я просто помилився?

Чи є якась інша техніка чипів чи приводів, яка виявляє, коли кроковий крок затримався проти жорсткого упору?

Чи є якась інша техніка виявлення жорсткого стійла, яку я можу "додати" до системи за допомогою позашляхового драйвера крокового двигуна?

(Чи є якийсь інший сайт StackExchange, який підходить для запитань про двигуни та водії двигунів?)

Одним із варіантів є драйвер крокового двигуна, який використовує безчутливу систему зупинки, наприклад, STMicroelectronics L6470 dSPIN: Повністю інтегрований драйвер мікроступінгового двигуна з двигуном руху та SPI .

Після калібрування він може виявити стан зупинки і підняти штифт FLAG високо, щоб попередити про вихід проблеми.

Я виявив, що FFT поточної форми хвилі кроку часто показує природну гармоніку частоти системи двигуна + драйвер І що під час зупинки з'являються додаткові гармоніки частоти !!! все, що вам потрібно, це швидкий двонаправлений струм на перетворення напруги ІС та вузькосмуговий прохідний фільтр, щоб виявити наявність додаткових гармонік.

На жаль, як ви виявили, важко сказати, чи не затримується кроковий двигун, тому що струм через котушки крокового двигуна приблизно такий самий, якщо він затримується (не може крокувати), тримаючи положення або нормально крокуючи .

Ви точно можете виявити стійло з легкістю, якби додати кодер або використали кроковий двигун, у якого вже був такий.

Чому ви хочете виявити затримку крокового двигуна? На відміну від щіткового двигуна постійного струму, зупинка крокового двигуна зазвичай не погана для цього. Не могли б ви досягти тієї ж мети за допомогою кінцевого вимикача?

Якщо ви хочете виявити пропущені кроки, вам потрібно кодер. На щастя, існують як магнітні, так і оптичні кодери, які легко дають 4096 кроків за оберт, тому навіть мікро-ступінчастий кроковий двигун буде вимірюватися щонайменше одним кроком за крок.

Зауважте, що деякі верстати з ЧПУ можуть не обов'язково виявляти пропущені кроки; Оператор повинен не запрограмувати шлях інструменту, який занадто важкий для шпинделя та інструменту, а також почути проблему, коли це станеться. Натомість ці ЧПУ просто використовують кінцеві кінцеві вимикачі, щоб знайти абсолютний будинок, а потім повністю працювати, якщо прийняти кроки.

Енкодери можуть також дозволити вам експериментувати з іншими функціями, наприклад, з використанням допоміжного двигуна постійного струму для незайманих рухів для дійсно швидких порогів :-)

Вам потрібно кількісно оцінити: "Я вимірював струм через (один з 4 проводів) мого крокового двигуна, і це завжди в межах кількох відсотків 0,5 А". "Деякі відсотки" можуть бути все, що вам потрібно для виявлення невеликого додаткового струму під час зупинки (якщо є додатковий струм, як я би припускав, але потрібно було б довести), який можна відчути і порівняти зі звичайним ступінчастим струмом. У деяких випадках 40 мкА є основними, а в деяких випадках 4 мА - основна різниця. Без параметрів вимірювання від вас неможливо по-справжньому порадити.

Отже, що саме є струмом для кроку проти стійла і чи різниця послідовна? Я б міг виміряти і всі дроти ... Ви використовуєте однополярне правильне? Я використовував степери, але ніколи не заважав вимірювати струм, так як кроки, які я використовував, відповідали вимогам навантаження і ніколи не затримувались. Отже, одна швидка відповідь - просто отримати більшого кроку.