Як працює шестиосний датчик сили / крутного моменту?

Мені б дуже хотілося, щоб шестивісний датчик сили / крутного моменту для мого робота, але я просто не можу собі дозволити. Я думав про те, щоб зробити щось своє.

У мене є досвід використання тензодатчиків, але я не можу розробити, як їх розташувати, щоб створити шестиосний датчик сили / крутного моменту.

• Це щось, що я міг би зробити собі?
• Як вони працюють? Що за ними стоїть теорія?

Мені цікаво знати, як вони працюють, навіть якщо це зробити неможливо самостійно.

Додано:

Щоб було зрозуміло, я говорю про датчики сили / крутного моменту , як цей ATI Nano 17 :

Я не говорю про акселерометри або гіроскопи, або MEMS IMU.

Я не думаю, що цілком неможливо побудувати щось подібне, особливо якщо у вас вже є досвід роботи з тензодатчиками. Я думаю, що найпоширеніший спосіб - це розташування датчика в конфігурації Stewart . Про це існує чимало статей, наприклад, "Зондування сили закритого типу 6-осевого перетворювача сили на основі платформи Стюарт".

Аналогічний датчик від Schunk FT Nano говорить в аркуші:

Монолітний елемент з трьома вимірювальними фазами під кутом 120 °. Кожна фаза має два напівпровідникові міри для вимірювання деформації, які фіксують деформацію в діапазоні мікрометрів.