Які переваги використання представлення Denavit-Hartenberg?

Коли хочеться моделювати кінематичний ланцюг і, зокрема, визначити рамки, прикріплені до кожного тіла, звичайно використовувати параметри Денавіта-Гартенберга .

Які переваги цього представлення?

Я можу зрозуміти інтерес нормалізованого представлення, але чи впливає це на ефективність алгоритмів? Алгоритм не є тривіальним для реалізації, який виграш ми можемо очікувати від цього замість, наприклад, просто фіксації опорних кадрів руками (тобто довільно), як це робиться у багатьох форматах робототехніки, таких як URDF .

Окрім отримання кінцевого результату як композиції множення матриць, що дуже багато допомагає, одним з вирішальних аспектів конвенції DH є можливість опису рототрансляції за допомогою 4 змінних лише для кожної ланки (а саме: довжина зв'язку, скручування, зміщення та кут з'єднання) замість канонічного 6 (тобто 3 для перекладу та 3 для обертання).

Підводячи підсумок, враховуючи, що в DH ми можемо зручно призначити розташування наступних еталонних кадрів, що відповідають заданому стандарту, таким чином ми можемо ущільнити подання: наприклад, для антропоморфного маніпулятора, оснащеного 7 градусами свободи, ми можемо мати справу з 7 * 4 = 28 незалежними змінними / параметрами замість 7 * 6 = 42.

Я вважаю, що це ключовий фактор:

У цій конвенції координатні кадри приєднуються до стиків між двома ланками, таким чином, що одне перетворення пов'язане із суглобом [Z], а друге пов'язане із ланкою [X]. Перетворення координат уздовж послідовного робота, що складається з n ланок, утворюють рівняння кінематики робота,

[T] = [Z1] [X1] [Z2] [X2] ... [X (n-1)] [Zn]

де [T] - перетворення, що локалізує кінцеву ланку.

Тобто, для отримання перетворення з послідовно приєднаних посилань ви можете просто помножити матриці перетворення, що набагато простіше писати і набагато простіше працювати, ніж обчислювати все вручну за допомогою базової геометрії.

З повагою