http://www.oricomtech.com/projects/leg-time.htm перераховує три дії:
Чи можна їх покращити, або їх відносні плюси та мінуси можуть бути змінені, чи є інші користі, які варто врахувати?
Відповіді:
Дискретні ходи є дуже обмеженим способом здійснення руху в гексаподі.
Уявіть, що намагаєтесь обмежити людину двома швидкостями, ходити і бігати. Насправді ми проводимо багато часу, лунаючи навколо, не маючи певної ходи або переходячи між різними ходами.
Існує розумна кількість досліджень комах комах, і загальні дискретні риси, про які ви читали, - це по суті те, що комахи вирішуються як оптимальне рішення, коли довго проводите з однією швидкістю.
Хода може бути повністю визначена за часом її зворотного удару. Взагалі, швидше йти потрібно, щоб за певний проміжок часу здійснити більше ударів (саме тому ворота штатива будуть швидшими, ніж хода тетрапода, яка буде швидше хвилі / пульсації).
Я не фахівець з руху комах, але моє розуміння полягає в тому, що кожна нога самостійно вирішує, коли повернутися, спираючись на набір простих правил.
Як приклад, нога повинна повернутися, коли вона наближається до кінця свого удару. Щоб уникнути того, щоб всі ноги були втягнуті одразу, ноги не відволікаються від виконання зворотного ходу, коли сусіди втягуються, або якщо нога прямо протилежна втягується.
Крім того, ноги м'яко відмовляються від втягування, коли будь-яка інша нога втягується, щоб якомога більше ніг стояли на землі.
Неважко помітити, що і штатив, і пульсація ходу підкоряються вищезазначеним правилам, але ви також отримуєте додаткові ходи та переходи в міру зміни швидкості та напрямку.
TL; DR Комаха ніколи не скористається однією ходою, тому якщо ви хочете отримати оптимальну моторошність (або ефективність, оскільки еволюція в цьому досить хороша), існує багато книг / паперів про те, як ходять комахи.
EDIT: Існує також багато правил на ногах, які допомагають переходити нерівну місцевість. Наприклад, ноги завжди намагатимуться стояти там, де вже була нога (оскільки вона знає, що це місце є твердим). Типова комаха розмістить передні ноги в тих місцях, які вона знає надійними, а всі наступні ноги використовуватимуть лише ті місця.
Штатив
Я ніколи не був великим шанувальником традиційної ходи штатива. Зазвичай це виглядає незграбно, і насправді не враховує делікатність ходіння по нерівній місцевості. Цей шлях, як правило, стає хитким, оскільки один штатив добігає кінця своєї поїздки так само, як наступний штатив стискається вниз. Від того, наскільки плавно ви можете зробити прогулянку, залежить те, наскільки ваш робот виконаний. Якщо у вас 3 ступеня свободи на кожній нозі, ви маєте велику свободу, швидко принесіть один набір ніг, обережно приведіть їх до землі, узгоджуючи рух землі, і обережно переймаючи вагу робота на них перед підйомом інший штатив. Крім того, якщо у вас є два нерухомі штативи, робот просто збирається, як іграшка. Він також має найменшу вантажопідйомність, оскільки лише три ноги знаходяться на землі.
Ripple Це, напевно, моя краща хода. Що мені подобається в цій ході, це те, що прогулянку легше зробити легшою. У будь-який час у вас три ноги, які приймають вагу, одна в польоті, одна торкається вниз і одна піднімається. Це також полегшує впоратися з нерівними місцевостями. Коли місцевість пересічена, вам може знадобитися на хвилину довше, щоб акуратно торкнутися ногою до землі, почати наносити вагу і побачити, чи стабільна вона. Якщо так, набирайте вагу повністю і продовжуйте ходити. Якщо ні, то не катастрофа затягувати підняття іншої ноги, щоб ви могли спробувати отримати цю стійку.