Точне сантиметрове позиціонування з низькою вартістю (GNSS / GPS)

Я шукаю найдешевші можливі налаштування GPS із сантиметровою точністю без особливих злому HW. Я не в змозі виробляти свою друковану плату або робити будь-яку пайку (хоча я б це зробив, якщо іншого способу немає), тож легко налаштувати налаштування. Я знаю про $900$ Piksi, але це все ще занадто дорого для мене. Здається, що точність см повинна бути досягнута набагато менше - як використання 50-ти доларового GPS-датчика з антеною та звичайного ПК із програмним забезпеченням RTKLIB.

Я не впевнений, чи краще використовувати два GPS-сенсора для RTK (одна базова станція та одна для ровера) чи я можу отримати коригуючі дані DGPS в іншому місці (мій регіон Чеська Республіка - тут, здається, є національна сітка, яка дозволяє передавати дані про виправлення за розумні витрати).

Моя заявка буде в легковій машині, тому я не обмежуватимуться джерелом живлення - не потрібна мала потужність, хоча це було б добре. Я буду використовувати показання позицій у OpenCV - тому мені потрібно ввести дані в код C / C ++. Додаток - це збір даних, тому я можу використовувати необроблену GPS-обробку.

NS-HP є $ 50 РТК-сумісний GPS - приймач забезпечення точності сантиметрового рівня:

NS-HP - це високоефективний GPS-приймач, здатний швидкості оновлення 2/4/5/8/10/20/25/40/50 Гц. При швидкості оновлення 1 Гц, NS-HP може приймати повідомлення RTCM 3.x типу 1002, 1004, 1005 та 1006 або SkyTraq вихідні вимірювальні дані з базової станції для виконання обробки RTK фази несучої, досягаючи точності на рівні сантиметра відносного позиціонування.

Один NS-HP потрібен, якщо бажаєте використовувати з іншою базовою станцією RTK 3.x RTK в межах 10 км роботи. Два NS-HP необхідні, якщо бажаєте встановити локальну базову станцію NS-HP RTK для роботи з іншим ровером NS-HP.

Ви вже згадуєте, що рішенням буде RTKLIB та неочищений датчик. Переглядаючи список підтримуваних протоколів у rtklib, є згадка про модулі ublox. Можливо, модулі LEA6T підходять і не дуже дорогі. Існує також простий перерву з дошки доступною , які повинні відповідати вашим вимогам не створюючи обладнання.

Залежно від вашого фактичного проекту, ви можете вибрати кілька варіантів.

DGPS точний до 0,5-2 метрів для застосування в режимі реального часу, тобто виправте положення зараз. Потрібен один GPS-приймач і один приймач потоку даних, бездротове мовлення та Інтернет / стільниковий телефон, що подають дані корекції в реальному часі (від опорної станції) до GPS-приймача.

RTK - це в режимі реального часу. Те саме, що і DGPS. Зазвичай потрібен GPS-приймач професійного / опитування (не споживчого класу). Формат потоку даних для RTK відрізняється від DGPS.

Опрацювання після повідомлення означає отримання точної позиції після цього. Запишіть дані з GPS-приймача, які надсилають необроблені дані (це робить лише одиниця вищого класу), збережіть у файл. Повернувшись до офісу, використовуйте програмне забезпечення для обробки даних проти записаного "потоку даних" з опорної станції.

Ви можете володіти своєю опорною станцією, придбавши власний приймач опорної станції. Деякі країни / компанії експлуатують це як послугу під назвою CORS, постійно діючі еталонні станції, безкоштовно або на платній основі. Завдяки міжнародному співробітництву IGS здійснює це в міжнародному масштабі. Точність даних, область покриття, спосіб отримання даних, плата відрізняються від величезного розширення. Вам потрібно з’ясувати, що ви хочете, може мати і бажання платити. Деякі країни пропонують найкращі гроші, можуть придбати послугу безкоштовно, як державну службу.

Досягнення RTK (570 доларів США) виглядає дуже добре, як це є, але перспективним є те, що на борту є IMU, який при інтеграції повинен спричинити помилку менше 1 см (std. Dev.) Після того, як INS сходиться.

Вам слід також врахувати це, оскільки ви обробляєте свої дані, використовувати дешевий GPS і просто згладжувати дані за допомогою експоненціальної ковзної середньої або іншої техніки згладжування. Крім того, якщо вам потрібен високий показник позових даних, додайте IMU та використовуйте варіант фільтра Kalman для злиття даних (набагато проблемніше).

Ublox продає рішення RTK, яке забезпечує точність 2см. Оціночний комплект становить € 359 , і це працює прекрасно.