Віртуальне середовище для тестування дронів

Хтось знає про середовище для розробників робототехніки, ідеальне для тестування програм AI на безпілотники (наприклад, квадрокоптери, літаки, вертольоти тощо)? Мені б хотілося щось на зразок Microsoft Robotics Developer Studio, що включає віртуальне середовище (наприклад, зовнішнє середовище з силою тяжіння, вітру тощо) для перевірки динаміки польоту. Мені б хотілося, щоб варіанти додавали датчики до віртуального безпілотника, такого як gps, висотомір, гіроскоп і т. Д., Які програма AI потім може використовувати для управління безпілотником.

Для тестування простих алгоритмів ви можете отримати можливість за допомогою 2D-симулятора. Є декілька там, про які я знаю:

• Етап: http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage
• STDR: http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

Stage - це старший, але корисний симулятор, який інтегрується з ROS (http: //wiki.ros.org/stage_ros), що дозволить вам писати код для взаємодії з роботами на C ++ / Python та їх маніпулювання.

STDR - новіший 2D симулятор, який також має ROS прив'язки.

Якщо ви хочете отримати повний 3D-симулятор, я можу придумати три, які знову не є AI або quadrotors, які можуть відповідати вашим потребам:

• Альтанка: http://gazebosim.org/
• МОРЕ: https://www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP: http://www.coppeliarobotics.com/

«Альтанка» - це 3D-лічильник до сценічного сценарію та має підтримку ROS, і він використовувався з квадроторами ( http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html ), хоча у них немає нестандартної підтримки для них.

MORSE заснований на блендері та його ігровому двигуні, він має підтримку ROS та YARP та Raw socket.

V-REP - це безкоштовний тренажер для навчання з підтримкою багатьох мов та платформ, включаючи Windows та C #, якщо це ваша річ.

Microsoft AirSim - це фотореалістичний симулятор для безпілотників. На цій сторінці ви знайдете відео, інструкції та завантаження:

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

За допомогою Flightgear, який є відкритим кодом, ви можете визначати та літати спеціальні літальні апарати та спеціальні алгоритми для керування автоматичним контролером польоту.

Flightgear дозволяє літати по всьому світу, і ви можете додати / інтегрувати в нього моделі сенсорів.

Він також має досить гнучкий API для інтеграції до існуючих кодів, моделей та алгоритмів.