Є дві ключові речі, на які слід звернути увагу з точки зору системи управління. Перший - це середньоквадратичний квадрат крутного моменту, а другий - наступна помилка під час руху.
Середньоквадратичний крутний момент (RMS)
Оскільки двигуни з часом деградують, їм потрібно застосувати більше крутного моменту для того ж прискорення, тому, якщо ви налаштували свою PID-петлю на новий двигун з низькими втратами, то в міру старіння, а втрати збільшуються, мотор буде витікати з мелодії . У якийсь момент мотор стане зношеним, що ви не зможете налаштувати параметри PID, щоб забезпечити вам необхідну продуктивність. Перш ніж це станеться, хоча ви, можливо, вже почали відключати обмеження крутного моменту у своєму регуляторі руху (можливо, це не дозволить на 100% затримати більше, ніж задана кількість мс, наприклад).
Проблема з тим, що просто дивитися на крутний момент, полягає в тому, що це може бути важко відслідковувати. Перегляд максимального значення нічого не скаже, оскільки багато ситуацій можуть спричинити 100% крутний момент протягом коротких періодів, особливо з агресивно налаштованим PID-контролером.
Оскільки він постійно змінюється, налаштування моніторингу легко може бути занадто поблажливим (що призводить до помилкових негативів ) або занадто суворим (в результаті помилкових позитивних результатів ). Ось чому ви, мабуть, хочете щось ближче до RMS крутного моменту, який ви контролюєте протягом тривалого періоду, і дивитесь на тенденції.
У навколишньому середовищі з контрольованою температурою температура двигуна (як пропонує користувач65 ) є досить хорошим наближенням використання енергії RMS протягом тривалої постійної часу. Якщо температура навколишнього середовища не контролюється, це складніше, оскільки різні абсолютні температури, ймовірно, вимагають різних порогових значень температури вище навколишнього спрацьовування для зношених двигунів.
Наступна помилка
Ще одним інструментом пошуку несправних двигунів є максимальна наступна помилка під час руху. Це максимальна різниця між тим, де повинен був знаходитися мотор, і де він насправді був у будь-якій точці під час руху. Це єдине значення для всього ходу і є чимось, що багато контролери руху ведуть облік для власного використання. Насправді, у багатьох є чіткі обмеження щодо максимальної помилки та помилки, якщо ви їх перевищуєте.
Знову ж таки, відключення максимальної помилки слідування може бути просто свідченням того, що вам потрібно просто перенастроїти цикл PID, але частота, з якою вам потрібно буде відновити свій PID, і труднощі, що виникають у досягненні бажаної продуктивності, можуть стати цінними інструментами для визначення, коли мотор доходить до кінця свого життя.