Моя компанія незабаром розпочинає абсолютно новий проект з робототехніки, і ми все ще намагаємося вирішити, чи слід розробляти та кодувати платформу програмного забезпечення з робототехніки з нуля, чи є якісь хороші існуючі.

Було б дуже корисно, якби існувала програмна платформа, яка зазвичай використовувалася як серед науковців, так і в галузі, щоб наша робототехнічна система була загалом сумісна з іншими, і щоб люди з нею вже були знайомі.

Ми хотіли б, щоб програмна платформа могла:

• Легко інтегруйте нові робототехнічні компоненти обладнання.
• Вже містять широкий набір корисних інструментів для обробки та візуалізації даних
• Ефективно використовувати обчислювальне обладнання

ROS швидко стає новим стандартом як для промислової, так і для дослідницької робототехніки. Більшість дослідницьких груп, про яких я знаю, приймають ROS за свою роботу, а потім виштовхують їх результати на відкрите місце для використання та вдосконалення для всіх. Willow Garage розробляє набір апаратних та програмних платформ, які в центрі зосереджені навколо ROS. ROS - хороше місце для початку пошуку.

Комплект для будівництва роботів - це альтернатива ROS. Він спрямований на моделювання та проектування / управління складними системами. Він також ведеться до того, щоб "не бути міцно залежним від Року". Більшість алгоритмів / драйверів у Rock не залежать від компонентного шару. Дивіться також цю сторінку, щоб отримати короткий підсумок відмінностей між Rock і ROS.

Як зазначається в попередній відповіді, ROS використовується в основному як тонка бібліотека зв'язку. Компонентний шар Рока товщі, щоб забезпечити інструменти, необхідні для масштабування складних систем.

Що вам потрібно зрозуміти, це так: в цей день і вік єдине робототехнічне програмне забезпечення з відкритим кодом, на яке варто звернути увагу, не залежить від рамки (OpenCV, PCL, OpenRave, Gazebo, ...). Навіть Верба Гараж нарешті зрозуміла це. Тому його можна інтегрувати з мінімальним обсягом роботи в будь-яких рамках.

Тепер: ваш найкращий вибір також залежить від вашої мети. Якщо ви хочете продати обладнання, то цілком можливо, що наявність вузла ROS - ваш найкращий вибір (навіть якщо хороша бібліотека драйверів, яка потім інтегрується у вузол ROS, ще краще).

Орокос

Це одна з найстаріших платформ відкритого коду з робототехніки, яка розробляється з 2001 року, і з професійними промисловими додатками та продуктами, які використовують її приблизно з 2005 року. Основна увага Orocos завжди полягала в тому, щоб забезпечити складну структуру компонентів, здатних в реальному часі - так Називається Інструментарій інструментів реального часу (RTT), реалізований на C ++ - і максимально незалежний від будь-якого проміжного програмного забезпечення та операційної системи.

Як заявив @BarretAmes, є інтеграція, яка дозволяє реалізувати гібридні системи, де Orocos та інші Software Framework працюють разом.

• Інтеграція ROS Orocos для інтеграції ROS та Orocos
• JOrocos для інтеграції Java та ROS

Моя краща платформа - ROS. Однак є ще один сильний суперник від ... смію це сказати ... Microsoft. Він називається Robotics Developer Studio (RDS). Почніть пошук тут: http://www.microsoft.com/robotics/

У них багато відео вражаючих додатків. Для мене найбільшим плюсом є вбудована підтримка Kinect через Kinect SDK від Microsoft. Технічно той, який використовує ROS від OpenNI, має ті ж можливості, але здається заспокійливим знати, що SDK, який використовує RDS, написана тією ж компанією, яка виробляла обладнання.

Гравець / Сцена все ще є одним з найпопулярніших проектів робототехніки з відкритим кодом. Це вже давно, і деякі його розробники перейшли до запуску ROS, але це не погіршує корисність програвача. Дійсно, всі три основні компоненти: Player (рамка), Stage (2D-симулятор) та Gazebo (3D-симулятор) були дещо сумісні з ROS .

MOOS - аналог ROS в Оксфорді. http://www.robots.ox.ac.uk/~mobile/MOOS/wiki/pmwiki.php Застосовується для ряду військово-морських застосувань, від гавані до низької потужності, UUV, які повертають, щоб звітувати з підрахунком інтервалів. в місяцях.

OpenRTM

OpenRTM-aist розроблений Японським національним інститутом передових промислових наук та технологій, що також сприяє визначенню стандарту RT-середнього програмного забезпечення.

Це структура з відкритим кодом, що базується на компонентах, яка забезпечує можливості в режимі реального часу. Крім рамки доступні деякі інструменти:

• RTC Builder: інструмент для генерації коду скелета. Він запускається в середовищі розвитку затемнення. OpenRTM-aist також підтримує RTC-шаблон, який є інструментом генерації скелета та коду типу командного рядка.
• RT System Editor: ланцюжок інструментів на основі Eclipse для проектування компонентів та компонентних систем.
• rtshell - це інструмент командного рядка, який надає наступні послуги
• Відладчик RTC: інструмент налагодження для RTC. Налагоджувач RTC - плагін Eclipse.