Коротка відповідь полягає в тому, що я не думаю, що існує хороший стандартизований формат файлів руху, і я не думаю, що є хороші загальні інструменти для створення роботів wysiwyg. Буде потрібен певний рівень користувацького програмування.
RE: Стандартні формати файлів для руху роботів
Collada розуміється як стандартизований формат файлів для обміну даними 3D, і він підтримує зберігання базової інформації про анімацію та фізику з моделлю. Хоча підтримка не відповідає всім інструментам, особливо для даних анімації / фізики.
Крім того, навряд чи ви знайдете будь-які формати файлів загального використання для зберігання роботизованої анімації. (Хоча це не на 100% порівняно, ознайомтеся з переліком форматів файлів руху / жестів у вікіпедії .) Все, що я бачив, є специфічним для платформи та / або власниці. Вважайте, що ігрова та CAD галузь на порядок більша і конкретніша, ніж робототехніка. Вони мають подібні вимоги, але формату файлів дефакто немає.
Якщо ви зацікавлені в більш програмному перегляді даних цими власними системами, то перегляд спеціалізованих інструментів, які використовуються в цих галузях, може дати вам кілька додаткових варіантів та ідей. Приклади:
Створення, зберігання та виконання анімації персонажів (часто гуманоїдної), зокрема, добре представлена та дуже розвинена в індустрії розвитку ігор. За ціною. Я вважаю, що більшість великих студій мають цілу команду, яка займається перетворенням даних із однієї системи в іншу та передачею їх у виробничий конвеєр.
Одна з повторюваних проблем із використанням інструментів розвитку ігор (або творчих 3D-інструментів взагалі) для робототехніки полягає в тому, що в іграх / фільмах зазвичай це нормально, якщо анімація не точно моделює реальність. Це може спричинити проблеми при застосуванні до реальних роботів.
RE: Постановка інструментів
Робототехнічні тренажери (як V-REP Coppelia або навіть MS Robotics Studio ) можуть бути корисними, якби вони забезпечили API / експорт певного роду та змогли імітувати роботів типу гуманоїдів. Я не знаю жодної, яка б підтримувала повну гуманоїдну модель. Більшість призначені саме для моделювання зброї та колесних роботів. Все-таки, можливо, ви могли б моделювати ваші гуманоїдні рухи як сукупність незалежних підсистем зброї? тобто ліва нога - одна робототехнічна рука. Якщо так, то ще кілька інструментів wsyiwyg були б відкриті для вас.
Flowstone - це ще один візуальний інструмент, який можна використовувати для позування, але, мабуть, не wysiwyg, який ви мали на увазі.
Якщо вам не потрібен WYSIWYG і відкриті для деяких програм, ви можете перевірити PyPose і Nuke .
Аналогічно, але вимагаючи більш досконалого програмування, різні двигуни фізики можуть представляти інтерес для отримання всіх входів (3D-моделей та пов'язаних з ними параметрів), а потім надання результатів руху за допомогою застосування сил та зворотної кінематики. Приклади включають ODE і фізику кулі . Аналогічним програмним нахилом буде використання ROS. Я бачив кілька проектів та приміток щодо потенційної підтримки ROS для руху гуманоїдного типу.
Все, що було сказано ... хоча це важко вивчити, я все ж думаю, що Blender3D має потенціал бути одним із найкращих варіантів для роботи з розвиненою роботою робототехніки типу розміщення та роботи, особливо завдяки тісній інтеграції з мовою програмування Python. Хтось уже вказав у коментарях вікі Blender Robotics . Ви також повинні переглянути відео на Grantlo321 на YouTube із використанням блендера для управління сервоприводами, які грають на фортепіано, а також повідомлення в блозі Джастіна Щоденного, де він описує використання Blender / Python для управління сервоприводом. Я погоджуюся, що Blender3D важко вивчити, але це, ймовірно, буде правдою майже для будь-якого програмного забезпечення типу 3D-wysiwyg, якщо його фокус не дуже вузький.