Як я можу виявити край таблиці?

Я новачок у створенні роботів і щойно отримав своє перше ардуїно, щоб пограти.

Я хочу зробити робота, який буде бродити по столу, і це триватиме довше, я думаю, якби я міг змусити його уникати падіння зі столу.

Який буде найкращий спосіб змусити його виявити край столу, щоб я міг змусити його зупинитися і розвернутися? Це повинно бути щось надійне і бажано дешеве.

Буде також краще, якщо мені не потрібно додавати зайві речі до таблиці, щоб я міг використовувати його на будь-якій поверхні (моя перша ідея полягала в тому, щоб намалювати лінії траєкторії на столі та зробити робота послідовника рядків, але мені це не потрібно дуже подобається ця ідея).

Для вирішення цієї проблеми Roomba було додати датчики обриву , які справді просто датчики наближення :

Хоча ця техніка, здається, має проблеми з деякими поверхнями, наприклад, темними плитковими підлогами , схоже, це не буде проблемою для вашого застосування.

Можна навіть зробити самостійно ІЧ-світлодіод та ІЧ-фотодіод, наприклад, цей сумісний з Arduino інфрачервоний датчик близькості .

Можливо, вам також вдасться отримати кілька ідей від Tiny Wanderer - Роботу настільних версій над інструкціями .

Простий і дешевий підхід - використовувати сенсорний датчик типу вуса. Контролер просто стежить за тим, щоб вус контактував із землею, якщо його немає, то він зупиняється і віддаляється від цього мушкета.

Ще одним досить дешевим методом є використання набору ІК-датчиків, спрямованих до землі. Потім контролер стежить за значеннями, поверненими з рейнджерів, і якщо будь-який з них перевищує якийсь попередньо визначений поріг, то робот зупиняється і відходить від цього датчика.

Існує ряд різних підходів до вирішення цієї проблеми:

• Датчики відстані
• Сенсорний датчик
• RFID Теги біля краю столу (Або магніти)
• Камера (Використання обробки зображень було б складніше, і ардуїно, мабуть, не був би досить потужним для цього)

За допомогою датчика відстані вам потрібно буде перевірити, чи це цифровий чи аналоговий сигнал, що надається датчиком. З метою вашого "датчика скелі" ви, ймовірно, буде добре з цифровим, оскільки ви зможете використовувати датчик як перемикач для виявлення, коли відстань перевищує мінімальну відстань.

Якщо вас цікавлять аналогові датчики, щоб надати більше інформації (наприклад, відстань від стіни), ніж просто тумблер, вам потрібно буде перевірити, який діапазон знаходиться на пристрої. Гострий датчик, зображений у відповіді вище, забезпечить вам напругу, яку вам доведеться перетворити на відстань (Він має зворотну залежність від відстані). Вам знадобиться 3 датчика, щоб пройти той самий діапазон відстаней, який проходить ультразвуковий датчик (наприклад, ультразвуковий діапазон пошуку SRF08). Різкий датчик вимірювання відстані 4-2 см для короткого діапазону, гострий датчик вимірювання відстані 20-150 см Sharp GP2Y0A02YK і датчик вимірювання відстані Sharp GP2Y0A710K0F 100-550 см для датчика довгого діапазону. У мене виникли проблеми з тим, що ультразвуковий датчик періодично опускається до нуля, тож вам потрібно буде запрограмувати заяву про вилов, якщо цей випадок неприйнятний у вашій програмі. Ультразвуковим далекоміром SRF08 було працювати набагато простіше, оскільки це було налаштовано виробником.