У минулому я використовував фільтри Kalman для різних речей, але зараз мені цікаво використовувати його для відстеження положення, швидкості та прискорення в контексті позиції відстеження для додатків для смартфонів. Мене вражає, що це повинен бути приклад підручника простого лінійного фільтра Кальмана, але я не можу знайти жодних онлайн-посилань, які б обговорювали це. Я можу придумати різні способи цього зробити, але замість того, щоб досліджувати це з нуля, можливо, хтось тут може вказати мені в правильному напрямку:
- Хтось знає найкращий спосіб налаштування цієї системи? Наприклад, враховуючи недавню історію спостережень за положенням, який найкращий спосіб передбачити наступну точку в просторі стану фільтра Калмана? Які переваги та недоліки включають прискорення в просторі стану? Якщо всі вимірювання є позиційними, то, якщо швидкість і прискорення знаходяться в просторі стану, система може стати нестабільною? І т.д. ...
- Як варіант, хто-небудь знає хороший посібник для цього застосування фільтрів Kalman?
У Вікіпедії тут є простий приклад . Це вам досить просто, щоб отримати деталі. Щоб відповісти на ваше перше запитання, ви прогнозуєте наступний стан, використовуючи поточний стан та вашу динамічну модель поведінки системи.
—
Jason R
@JasonR дякую за коментар, але я шукаю більше, ніж те, що є у Вікіпедії. Раніше я багато використовував фільтри Kalman, тому шукаю якомога більше деталей щодо найкращих підходів та підводних каменів цього конкретного додатка.
—
Стохастично
Кальманові фільтри - це досить зріла тема, до якої може бути важко знайти детальний сучасний приклад, як хотілося б. Коротко: навіть якщо ви вимірюєте лише позицію, важливо включати в свій вектор стану такі похідні, як швидкість та прискорення. Кількість похідних, яку ви відстежуєте, пов'язана з порядком поліномії стану, який ваш фільтр зможе відстежувати без статичної помилки.
—
Jason R
@JasonR велике спасибі, за відсутності нічого іншого, це, звичайно, дуже корисний вказівник :-).
—
Стохастично
Це не зовсім те, що ви хочете, але ця відповідь на подібне запитання може допомогти.
—
Пітер К.