Запитання з тегом «kalman-filters»

Який взаємозв'язок між фільтруванням Кальмана і (повторною, якщо необхідно) повторною поліноміальною регресією найменших квадратів?

56 kalman-filters 

Алгоритм фільтра Калмана працює наступним чином Ініціалізуйте та .x^0|0 \hat{\textbf{x}}_{0|0}P0|0\textbf{P}_{0|0} При кожній ітераціїk=1,…,nk=1,\dots,n Прогнозуйте Прогнозована (апріорі) оцінка стану Прогнозована (апріорі) оцінка коваріації Оновитиx^k|k−1=Fkx^k−1|k−1+Bkuk \hat{\textbf{x}}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k}\hat{\textbf{x}}_{k-1|k-1} + \textbf{B}_{k} \textbf{u}_{k} Pk|k−1=FkPk−1|k−1FkT+Qk \textbf{P}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k} \textbf{P}_{k-1|k-1} \textbf{F}_{k}^{\text{T}} + \textbf{Q}_{k} Інновація або вимірювання залишкова Інновація (або залишкова) коваріація Оптимальний посилення Кальмана Оновлена ​​(a …

30 kalman-filters 

Дякую всім, хто вчора опублікував коментарі / відповіді на мій запит ( Впровадження фільтра Кальмана щодо положення, швидкості, прискорення ). Я дивився на те, що було рекомендовано, і зокрема на обидва (а) приклади вікіпедії щодо одного розмірного положення та швидкості, а також іншого веб-сайту, який розглядає подібне . Оновлення 26 …

24 kalman-filters 

Я завжди бачу фільтр Кальмана, який використовується з такими вхідними даними. Наприклад, входи зазвичай є позицією та відповідною швидкістю: (x,dxdt)(x,dxdt) (x, \dfrac{dx}{dt}) У моєму випадку я маю лише 2D положення та кути на кожен час вибірки: Пi( хi, уi)і( α1, α2, α3)Pi(xi,yi)and(α1,α2,α3) P_i(x_i, y_i) \qquad \text{and} \qquad (\alpha_1, \alpha_2, \alpha_3) …

19 filters  adaptive-filters  kalman-filters 

Я дуже вдячний за інтуїтивне пояснення (візуального) відстеження за допомогою фільтрів Калмана. що я знаю: Крок прогнозування: Динамічний стан системи : цільове місце в момент часуxtxt\mathbf x_tttt Вимірювання : зображення в індексі часу (??)ztzt\mathbf z_tttt На основі зображень / вимірів Я хочу передбачити стан ? (з використанням динамічного рівняння) Це …

17 computer-vision  kalman-filters  tracking 

Моя система така. Я використовую камеру мобільного пристрою для відстеження об'єкта. З цього відстеження я отримую чотири 3D-точки, які я проектую на екрані, щоб отримати чотири 2D бали. Ці 8 значень якось галасливі, завдяки виявленню, тому я хочу відфільтрувати їх, щоб зробити рух більш плавним та реалістичним. В якості другого …

17 filters  kalman-filters  state-space 

Я прочитав опис фільтра Калмана, але мені не ясно, як це відбувається на практиці. Це, здається, орієнтоване в першу чергу на механічні або електричні системи, оскільки воно хоче лінійних переходів, і що це не корисно для виявлення аномалії або локалізації переходів стану з тієї ж причини (вона хоче лінійних переходів), …

17 kalman-filters  adaptive-algorithms 

У своїй главі про фільтри Кальмана моя книга DSP говорить, здавалося б, не так, що стаціонарний фільтр Kalman для системи { x ( t + 1 )у( t )= A x ( t ) + w ( t )= Сx ( t ) + v ( t ){х(т+1)=Ах(т)+ш(т)у(т)=Сх(т)+v(т)\begin{cases} x(t+1) &= …

14 kalman-filters 

Тобто, якщо у вас є положення змінних стану ( p ) і швидкості ( v ), і я роблю низькочастотні вимірювання p , це також опосередковано дає мені інформацію про v (оскільки це похідна p ). Який найкращий спосіб вирішити такі відносини? A) На кроці оновлення я повинен лише сказати, …

13 filters  kalman-filters  estimation  measurement  bayesian-estimation 

Я вже тиждень вивчаю фільтр Кальмана. Щойно я виявив, що EKF (розширений фільтр Кальмана) може бути більш підходящим для мого випадку. Не припускаю, що я застосовую KF / EKF для варіометра (пристрій, який повідомляє літаки та парашутири, яке їх вертикальне положення та швидкість). У моєму випадку я створив деякі зразкові …

13 kalman-filters 

Хочете вдосконалити цю посаду? Надайте детальні відповіді на це запитання, включаючи цитати та пояснення, чому ваша відповідь правильна. Відповіді без достатньої кількості деталей можуть бути відредаговані або видалені. Я абсолютно новий фільтр Кальмана. У мене були основні курси з умовної ймовірності та лінійної алгебри. Чи може хтось запропонувати хорошу книгу …

12 kalman-filters  statistics  linear-algebra 

Думаю, це просто, але мій наївний підхід призвів до дуже галасливих результатів. Я маю цей зразок разів і позиції у файлі з назвою t_angle.txt: 0.768 -166.099892 0.837 -165.994148 0.898 -165.670052 0.958 -165.138245 1.025 -164.381218 1.084 -163.405838 1.144 -162.232704 1.213 -160.824051 1.268 -159.224854 1.337 -157.383270 1.398 -155.357666 1.458 -153.082809 1.524 -150.589943 …

11 kalman-filters  estimation 

Яке значення матриць коваріації шуму в рамках фільтра Кальмана? Я маю на увазі: матриця коваріації шуму процесу Q і матриця коваріації шуму вимірювання R у будь-який час крок t. Як інтерпретувати ці матриці? Що вони представляють? Чи говорять вони про те, як змінюється шум одного спостереження щодо шуму іншого спостереження …

11 filters  noise  kalman-filters  tracking 

Перш за все, це перший раз, коли я намагаюся зробити фільтр Кальмана. Раніше я розміщував наступне запитання Відфільтруйте шум та відхилення від значень швидкості на StackOverflow, де описується фон для цієї публікації. Це типовий зразок значень, який я намагаюся фільтрувати. Вони не обов'язково повинні зменшуватись, що стосується тут. Але швидкість …

10 filters  algorithms  kalman-filters 

У минулому я використовував фільтри Kalman для різних речей, але зараз мені цікаво використовувати його для відстеження положення, швидкості та прискорення в контексті позиції відстеження для додатків для смартфонів. Мене вражає, що це повинен бути приклад підручника простого лінійного фільтра Кальмана, але я не можу знайти жодних онлайн-посилань, які б …

9 kalman-filters