Як стабілізувати квадрокоптер

Сьогодні був перший "політ" мого квадрокоптера. Я працюю мегапіратом на Crius AIOP v2 з кадром Turnigy Talon v2.

Я торкнувся лише дросельної палички на своєму пульті, нічого іншого. Коли я відчув, що квадрокоптер збирається злетіти, я натиснув дросель трохи більше, і квадрокоптер коливався в 2 або 3 рази і просто перевернувся, приземлившись на гвинти.

Отже, я зламав 2 реквізити, моя рамка відчувається трохи розпущеною, напевно, мені доведеться закрутити гвинти (я сподіваюся ...). Як я можу налаштувати програмне забезпечення, щоб воно стабільно стабілізувалося після зльоту?

Редагувати:
Я не знаю, чи це були справжні коливання чи просто випадкові потоки повітря, що робить його нестабільним. Я зробив ще кілька тестів вчора, і це було цілком нормально (навіть якщо я кілька разів зазнав аварії). Цього разу він справді коливався, але зовні було досить вітряно, і квадрокоптер врешті-решт зміг стабілізуватися. Тому мені, мабуть, доведеться налаштувати свої PID-адреси та знайти спосіб зробити це без збоїв.

Редагувати 2: Після деякої настройки PID мені вдалося досить добре стабілізувати свій квадрокоптер, але він ще трохи коливається. Я думаю, мені доведеться трохи змінити значення, щоб отримати ідеальну стабілізацію.

quadcopter stability

— mimipc
джерело

Ну, це сильно залежить від самого програмного забезпечення. Якщо ваш колектор не прийшов з інструкціями з цього приводу, то ви знаходитесь приблизно на час. Наші зробили, і це все одно розбилося 1/3 рази.

— Джош Вандер Хук

Це здається, що у вас можуть бути перекреслені дроти, нам знадобиться більше інформації, щоб точно знати. Я пам’ятаю, як хтось мені казав, що вони повинні бути дуже обережні щодо підключення своїх двигунів, інакше це перевернеться.

— Марк Бут

Про це я і думав, бо коли він починає нахилятися, можливо, неправильний мотор використовується для повернення його в потрібне положення. Тож я забрав реквізит і провів квадратик у повітрі, і коли я зробив його нахилом, здається, що двигун, що повертається швидше, був хорошим, тому важко сказати. І я дотримувався мегапіратного посібника для підключення двигунів для квадрокоптера QuadX: (LFW -> D2, RBW -> D3, RFC -> D5, LBC -> D6). Двигуни крутяться правильним способом (мені довелося повернути деякі ESC за допомогою картки програмування). Я зроблю ще кілька тестів, але це важко сказати ...

— mimipc

"Коливання коливається в 2 або 3 рази", звучить так, що це може бути проблема перекорекції. Можливо, вам просто потрібно відрегулювати якийсь параметр зворотного зв’язку?

— Ільмарі Каронен

Не соромтесь відповісти на власне запитання з деталями того, що ви зробили для покращення своєї стабільності. Я впевнений, що багато людей хотіли б уникнути поломки власного реквізиту під час першого польоту свого власного квадрокоптера.

— Марк Бут

Відповіді:

Відповідь на більш широке запитання тут полягає в тому, що під час запуску первинного випробування будь-якого транспортного засобу, який має можливість завдати собі шкоди, його слід достатньо стримувати, поки ви не переконаєтесь, що його можна тримати під контролем.

У випадку з квадрокоптером це передбачає прив’язування трохи струни до кутів, залишаючи достатньо млявий, щоб він міг піднятися на 6-12 дюймів, але недостатньо слабкий, щоб він перевернувся.

Як тільки ви це зробите, ви зможете безкарно перевірити та усунути неполадки. Побоюватися запустити тест - це найшвидший спосіб запустити тести і нічого не зробити.

Якщо ви підозріли у винні випадкових потоків повітря, ви можете спробувати зняти з дротяної сітки замість твердої поверхні. Спробуйте поміняти моторну полярність навмисно, лише щоб побачити, як це впливає на поведінку. Кожен експеримент, який ви можете виконати в контрольованому середовищі, щоб зрозуміти параметри системи, допоможе вирішити більш складні проблеми управління, які виникають пізніше.

— Ян
джерело

Дякую за цю чудову відповідь. Я думав про обмеження свого квадрокоптера для тестових цілей, і дозволити йому перевертатись лише на одній осі, а інша прикріплена до двох суцільних блоків.

— mimipc

Абсолютно. Ви можете зараз працювати лише з струнами (без плоскої поверхні) - не вводьте ефекти зльоту / посадки до тих пір, поки не з'ясуєте контроль польоту у вільному просторі.

— Ян

Що ви можете зробити WRONG, щоб дуже легко нестабілізувати квадрокоптер - це поставити неправильний гвинт на неправильний двигун. Є як штовхачі, так і знімачі, і залежно від обраної конфігурації вам потрібен правильний тип. Можливо, ви двоє обмінялися. Коли вони зламалися, ви отримали нові належним чином.

Ця сторінка мені дуже допомогла. У цього теж є хороша інформація.

— кморт
джерело

Я б запропонував вам побудувати установку, яка обмежує обертання квадрокоптера лише по одній осі. Або рулон, або крок. Потім потрібно настроїти контролер рулону / нахилу самостійно. Я б запропонував використовувати нігль Zeigler для налаштування PID. Як тільки ви налаштуєте рулон / крок, ви можете перейти на позіхання

— Озимандії
джерело

Навіть якщо моє запитання досить старе, я можу підтвердити, що це мені дуже допомогло. Я зробив такелаж з тонкої і довгої металевої планки, яка могла пройти крізь рамку. Квадрокоптер міг вільно обертатися навколо штанги на одній осі, щоб я міг налаштувати реквізити на іншій осі.

— mimipc