Як рокерські візки підтримують тіло майже рівним?
Відповіді:
Я шукав щось подібне, і виявив, що Mars Rover Rocker-Bogie Differential є дуже корисним.
З мого рівня розуміння це зайняло у мене час. Але посилання, яку мій професор надав мені, дійсно допомогло мені, вона має гідну анімацію, яка допоможе зрозуміти концепцію.
Гаразд, ось моє розуміння механізму. Диференціальна система по суті може складатися з будь-якого з цих двох механізмів: Диференціальна коробка передач і диференціальна смуга.
Диференціальний редуктор складається з трьох передач. Той, що знаходиться посередині (2), з'єднаний з корпусом, а бічні (1) рокерами системи.
Якби ви підібрали візки коромисла вгору і тримали тіло неушкодженим і нахиляли одну з бічних качалок вниз, шестерні в коробці передач зробили б коромисло з іншого боку нахилом вгору. Якщо ви нахилите його вгору, інший - нахилити його вниз. Більш складна система використовує більше передач, щоб зробити всю систему більш чутливою до рухів.
Що стосується диференціальної смуги, вона не використовується на ровері, оскільки вона заважає сонячній панелі, але вона працює аналогічно. За винятком його стрижня, який з'єднує дві рокери. І ця стержень повернута посередині на корпус.
Отже, наскільки я розумію, подивіться на малюнок і розгляньте передачі з обох боків (Шестірні з номером 1). Якщо одна з передач (скажімо, верхня) повертається за годинниковою стрілкою, це призведе до відключення передач. 2 (який сидить у гаю обох інших передач.) Рухайтесь проти годинникової стрілки. Що, в свою чергу, зробить інший №1 шестерні розумним проти годинникового.
ПРИМІТКА: ВСІ ЗАПАСИ ВІДПОВІДУЮТЬСЯ У РОЗУМУ ВСІХ ІНШИХ. Отже, будь-яке обертання, яке відбувається в цій системі, впливає на дві інші передачі. А шестірні прикріплені або розташовані так, що №1 рухаються в протилежному напрямку один від одного.
Тут ви можете побачити диференціальний бар на Curiosity.