Як підказує Rocketmagnet, яка частота вам "потрібна", буде залежати від багатьох речей. Чим більш чуйні ваші ротори, тим більш чутливим буде ваше майстерність до випадкових сплеску команд двигуна. Ці випадкові сплески можуть бути спричинені шумними показаннями датчиків, спричиненими фізичними недосконалостями, а це означає, що вам потрібно знизити приріст контролера, що, в свою чергу, може означати, що ваш квадротор може стати більш нестабільним. Деякі інші фактори включають інерційність обертання квадрата, крок лопатей гвинта, розташування центру маси та відстань двигуна до двигуна.
Я запрограмував контролер польоту з нуля для мого трикілометра на 2 кг, який працює на ATmega1280, і виявив, що:
- 50 Гц: Він залишиться у повітрі, але його майже неможливо контролювати.
- 100 Гц: Принаймні, уникнути негайного нахилу в одну сторону.
- 200 Гц: Я можу дозволити йому розвіситись у приміщенні при натягуванні дроселя, і він залишиться більш-менш на одному місці.
Можливо, буде цікаво відзначити, що чим вище частота керування, тим ефективніші інерції ротора стають фізичними демпферами, що допомагає звести нанівець шум та покращити стабільність польоту.
Але якби мені довелося дати чітке число для мінімальної частоти оновлення контролера польоту для кадротора такого розміру, що підходить для навігації в приміщенні, виходячи з особистого досвіду ...
Я б сказав, 80 Гц.