Чи краще, щоб батареї були розподілені біля роторів або в центрі багатокоптера?

Я бачив 3 підходи до монтажу акумуляторів на мультикоптері:

• Всі батареї жорстко встановлені поблизу центру рами
• Всі батареї в мішку, що висить під центром рами
• Кожен ротор має свою частку батарей, жорстко встановлених поблизу / під ним. (Наприклад, квадрокоптер з 1/4 всіх батарей, встановлених під кожним двигуном).

Який дизайн найкращий і чому? Якщо немає найкращого дизайну, які переваги / компроміси між проектами? Чи є якийсь інший дизайн, який я не помічаю, який в чомусь кращий?

(Це питання стосується багатомоторних літаючих машин. Для наземних транспортних засобів див. " Чи краще розподілити вагу по колесам або по центру робота? ").

Ви майже напевно хочете, щоб батарея була жорстко закріплена до центру рами.

Встановлення акумулятора під кожним двигуном (хоча я цього ніколи не бачив) збільшить моменти інерції мультикоптера, що зробить його більш "стабільним", оскільки він більш повільно втратить рівновагу і, таким чином, дасть контролеру більше часу для реакції. Однак це досить жорстокий спосіб стабілізації польоту.

Підвішування акумулятора з сумки зробить характеристики польоту непотрібно. Уявіть, що "сумка" - це замість мотузки з вагою, прикріпленою до кінця. Що відбувається з характеристиками польоту, коли довжина мотузки збільшується?

Залежно від конкретної конструкції шасі, жорстке кріплення акумулятора також може послабити вібрації двигуна, що зменшує потребу у важкій фільтрації інерційних вимірювань.

Центр, ви хочете, щоб момент інерції був якомога меншим.

Ви хочете встановити батареї як можна ближче до центру концентратора та як можна ближче до центру як горизонтально, так і вертикально. Чим ближче це, тим менше контролеру доводиться працювати, щоб утримувати судно в горизонтальному плані і менше енергії акумулятора ви будете використовувати.

Однозначно жорстко встановлений, щоб використовувати масу акумуляторів для демпфування вібрації, але де? Залежить, чи хочете ви спритний акробатичний апарат або стабільну платформу для камер. Розкладіть масу, якщо ви хочете зменшити коливання в турбулентності.

Вінс має рацію, це вибір дизайнерів. Залежить від програми.

Відведення маси від центральної точки обертання збільшить момент інерції. Що означає, що він більше буде протистояти впливам зовнішніх сил.

Сюди входять як екологічні порушення, так і оновлення команд руху. Один з них не розшукується, а другий - розшукується. Це залишає нас з компромісом у дизайнерському рішенні. Вибиратимуть конкретні програми.

Якщо ви вирішите мати швидке аеробне судно, яке швидко реагує на пілотаж, це вийде за рахунок контролера, що постійно бореться із зовнішніми порушеннями. Буде обмежено швидкість реагування (пропускна здатність), і, отже, буде більш нестабільно, якщо мати великі або швидко мінливі порушення.

І навпаки, якщо ви хочете, щоб притаманна стабільність відкритого циклу, це призведе до того, що ваше ремесло буде повільним для впровадження бажаних оновлень руху.

Я зараз роблю свою першу конструкцію. Я хочу розпочати з високої пропускної здатності контролера з огляду на гірське середовище, в якому я перебуваю. Моя поточна голова - чи я ставлю акумулятор зверху чи знизу. Я дуже хочу це нижче.

Передусім тому, що я буду змінювати речі там, коли я починаю додавати периферійні компоненти для взаємодії з навколишнім середовищем. Є сенс підключити комп’ютер до всіх нерухомих деталей, а потім це робиться постійно.

Але це залишає мене з двома питаннями. Не хочеться потрапляти в непослідовну затримку відповіді, яку виховували йооси, які будуть виникати, коли щось зависає на струні. Я можу синхронізувати акумулятор, але щоразу докладаю трохи зусиль для обох осей '. Можливо, мені просто потрібно вкласти гроші в кращий ремінь для акумуляторів, ніж мій липучок на 1 долар китайської.

Справжня річ, яка мене зараз турбує, - це ризик, ідея нестабільної батареї піддається впливу. У мене є посадковий пристрій у стилі Херо Тарро, і я, напевно, не бачу, що він робить багато для захисту акумулятора.

Отже, моє питання розширити цю дискусію тут: Що люди роблять з точки зору верхньої чи нижньої? Мені подобається думка, що вона знаходиться вище, але це призводить до численних різних незручних інших проблем з розміщенням вниз.