Колеса проти безперервних доріжок (танки)

Я будую невеликого робота за допомогою дешевих протекторів танків Vex Robotics. Однак мій вибір підбору протекторів танка майже суто базується на тому, що вони здаються більш веселими, ніж колеса. Я насправді не знаю, чи справді вони мають велику перевагу чи недолік порівняно з колесами.

Які плюси і мінуси як коліс, так і суцільних колій?

Ну, ви зазвичай використовуєте колеса, коли:

• Ви хочете швидкості . На потужність протекторів потрібно набагато більше крутного моменту, тому ти, як правило, використовуєш мотори з низьким обертом / високим моментом.
• Ви хочете маневреності: протектори - це великий біль, з яким потрібно звернутися. Диференціальне кермування дуже малоефективне (бот ковзає керувати, що може не спрацювати, якщо у вас справді вигідні протектори)

Але протектори краще, коли:

• Ви хочете рухатись по нерівній місцевості : Колеса застрягають у вибоїнах / ударах, протектори не роблять.
• Ви хочете тяги : протектори взагалі набагато краще, ніж колеса - піднятися на схил простіше і у вас менше ковзань.
• Ви не хочете, щоб на бота впливали натискання / гравітація : колісний бот легко штовхається (і, як було сказано, може ковзати по нахилах). Боти з протекторами важко підштовхнути, і вони не ковзають.

Найкращий варіант буде залежати від типу місцевості, яку ви очікуєте покрити. Вам потрібно правильний баланс кількох факторів:

• тиск на землю
• тяги
• підвіска
• рульове управління

Тиск на ґрунті від колії менше, ніж тиск на землю, ніж колеса, тому вони більше підходять до м'яких поверхонь. Більш великі шини можуть допомогти, але існують обмеження - вони можуть працювати не на зразок снігу (саме тому снігоходи використовують колії).

(Снігохід з 0,75 фунтів на дюйм буксирує ATV потужністю 40 фунтів на дюйм)

Зчеплення з колій, як правило, краще, ніж колеса, але все ж залежить від глибини та стійкості протектора, що адекватно підходить до місцевості для найкращих результатів.

(Настільки ж, як шестерня, шина або доріжка стикається з землею під нею. Доріжки просто вкладають більше "зубів" у землю.)

Підвіска пов'язана з тягою; без можливості приведення доріжок або коліс до місцевості, тяга не вступає в гру, і ваші мотори просто обертаються неефективно.

Зробити хорошу підвіску набагато складніше для гусеничного транспортного засобу, ніж для колісного транспортного засобу, але жодним чином неможливо - як показано у цьому відео iRobot:

.

Порівняйте здатність гусеничних транспортних засобів до альпінізму із системою « рокер-візка», якою користуються марсоходи .

Рульове управління необхідне для маневреності, і саме тут колеса можуть мати значну перевагу. Для ковзання з рульовим керуванням хороша тяга працює проти вас ... а в нерівній місцевості ви можете опинитися заблокованими від бічного руху.

Існує декілька гібридних підходів - 4 колії, нековзне рульове управління - що підходить до дизайну "кращого з обох світів": наприклад, Mattracks та Hagglunds .

Одним з дуже важливих балансів для всіх цих факторів є ремонтопридатність. Складність треків означає, що існує маса способів їх розбиття; ви додаєте багато рухомих деталей, які зношуються самостійно, або будуть схильні до забруднень та сміття, що спричинить неприємності. Усунення несправностей доріжок буде складніше, ніж колеса, а доріжки буде складніше обслуговувати. Отже, з точки зору міцності, якщо ви можете піти з колесами, тоді використовуйте колеса.