Як збалансувати літаючий квадрокоптер?

Я використовую власний код для створення робота з квадрокоптером. Апаратна частина зроблена, але мені потрібно збалансувати вертоліт.

^{Оригінальне відео, що демонструє проблему, було надіслане через Dropbox і більше не доступне.}

Я намагався грати зі швидкістю кожного мотора, щоб збалансувати його. Це не пішло. Насправді у мене на борту є гіроскоп та акселерометр. Але як я можу регулювати оберти двигуна на основі цих значень? Які правила я повинен остерігатися?

Чи є краще рішення, яке намагається помилитися? З чого почати? Якісь поради?

Я вірю трохи в Google, і ви знайдете кілька існуючих плат контролера з відкритим кодом. Наприклад, минулого тижня я зробив невелику зміну на хобі Kings Board KK , склав її, і це було добре (шукайте прошивку 1.5 на вкладці файлів). Я думаю, що openAero також доступний.

Я впевнений, що не намагався б почати з нуля, але якщо це зробити, це декілька циклів PID на кожній осі, змішаних з керуючими сигналами від приймача. Нахил і нахил змінюються, змінюючи швидкість двигуна, як ви здогадалися. Зміна змінюється зміною протилежних обертових пар двигунів. Висоту регулюють, змінюючи відразу всі двигуни. Який код, який я переглянув, змушує мене вважати, що ви, мабуть, повинні бути зручні з кутами ейлера , щоб сплавити дані датчиків від гіроскопів та прискорень (що може бути, а може і не бути I2C, тому навчіться, якщо ви не знайомі з ним).