2
Підхід до використання PID, щоб отримати диференціальний керування роботом прямо
Розглянемо робот диференціального приводу, який має два моторизовані колеса з кодером, прикріпленим до кожного для зворотного зв'язку. Передбачається, що існує функція для кожного двигуна постійного струму, який приймає поплавок від -1 до 1 і встановлює сигнали ШІМ, щоб забезпечити пропорційну кількість потужності цього двигуна. На жаль, не всі двигуни створюються …