Запитання з тегом «pid»

Налаштування виграшів контролера може бути важким, які загальні стратегії добре працюють, щоб отримати стабільну систему, яка наближається до правильного рішення?

55 control  pid  tuning 

Я хотів би створити робота на основі Arduino з двома колесами, квадратурними кодерами на кожному колесі, мікросхемою драйвера H-мосту (або контролером двигуна) та роликом. Я хочу використовувати бібліотеку PID для того, щоб швидкість була пропорційною відстані, яку потрібно подорожувати. На концептуальному рівні (якщо припустити, що двигуни не відповідають однаково рівню …

19 arduino  pid  driver  encoding 

У мене є проста сервосистема, яка використовує контролер PID, реалізований у MCU, для виконання зворотного зв'язку. Однак властивості системи динамічно змінюються, і тому параметри PID ніколи не можуть бути налаштовані за будь-яких обставин. Мій робот - це легкий кронштейн із зворотними двигунами, подібний до цього: Рука виконує кілька завдань, серед …

15 control  pid  automatic  tuning 

Я розглядаю можливість експериментувати з PIV-контролем замість PID-контролю. На відміну від PID, контроль PIV має дуже мало пояснень в Інтернеті та літературі. Існує майже єдине джерело інформації, що пояснює метод, який є технічним документом Parker Motion . Що я розумію на схемі методу управління (що знаходиться в домені Лапласа), це …

14 control  otherservos  pid 

Розглянемо робот диференціального приводу, який має два моторизовані колеса з кодером, прикріпленим до кожного для зворотного зв'язку. Передбачається, що існує функція для кожного двигуна постійного струму, який приймає поплавок від -1 до 1 і встановлює сигнали ШІМ, щоб забезпечити пропорційну кількість потужності цього двигуна. На жаль, не всі двигуни створюються …

13 pid  differential-drive 

На продовження запитання я запитав тут: Нестабільність Quadcopter з простим злетом в автономному режимі ... Я хотів би задати кілька питань щодо впровадження базового PID для квадротора, керованого модулем APM 2.6. (Я використовую кадр від 3DRobotics) Я позбавив всю систему керування лише до двох блоків PID, один для керування рулоном …

13 arduino  pid  quadcopter  stability 

Я не розумію невід'ємну частину PID-контролера. Припустимо цей псевдокод з Вікіпедії: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start На початку інтеграл встановлюється …

12 control  pid 

Щоразу, коли я читаю текст про управління (наприклад, PID-контроль), він часто згадує "полюси" та "нулі". Що вони означають під цим? Який фізичний стан описує полюс чи нуль?

11 control  pid 

Мені знайоме використання PID для виконання керування замкнутим циклом, коли є один вихід і єдиний сигнал про помилку для того, наскільки вдало вихід досягає потрібної заданої точки. Припустимо, однак, існує кілька циклів управління, кожна з яких має один вихідний і один сигнал помилки, але петлі не є повністю незалежними. Зокрема, …

9 control  pid