Запитання з тегом «control»

Налаштування виграшів контролера може бути важким, які загальні стратегії добре працюють, щоб отримати стабільну систему, яка наближається до правильного рішення?

55 control  pid  tuning 

Чи є хороший, популярний і надійний алгоритм, яким я можу скористатися, взявши дані від гіроскопа і використовуючи це для управління двома незалежними колесами, щоб такий збалансований робот надійно стояв вертикально? Я шукаю алгоритм, який дозволить мені використовувати його для керування роботом, а також утримувати його у вертикальному положенні, коли він …

25 control  gyroscope  balance  two-wheeled 

Я використовую 2 однакові двигуни постійного струму та колесо колеса. Двигуни підключені до драйвера двигуна L293D і керуються RPi . Робот не йде прямо. Він повертає праворуч. Я працюю обома двигунами зі 100% ШІМ . Що я намагався виправити помилку: Я відрегулював ШІМ колеса, що йде швидше, на 99% , …

19 control  motor  wheeled-robot  raspberry-pi 

Я вивчаю різні оптимальні методи управління (і реалізую їх у Matlab), і в якості тестового випадку вибираю (поки що) простий маятник (закріплений на землі), який хочу контролювати до верхнього положення. Мені вдалося керувати ним, використовуючи «простий» метод зворотного зв’язку (розгортання, засноване на регулюванні енергії + стабілізація LQR для верхнього положення), …

15 control 

У мене є проста сервосистема, яка використовує контролер PID, реалізований у MCU, для виконання зворотного зв'язку. Однак властивості системи динамічно змінюються, і тому параметри PID ніколи не можуть бути налаштовані за будь-яких обставин. Мій робот - це легкий кронштейн із зворотними двигунами, подібний до цього: Рука виконує кілька завдань, серед …

15 control  pid  automatic  tuning 

У мене є кілька хобі-сервоприводів ( Power HD 1501MG ), і я хотів би мати можливість керувати ними (через Arduino), щоб вони або перейшли до встановленого мною кута, або перевели їх у режим «вільного ходу», де вантаж буде приймати їх куди б то не було. Це навіть можливо, або я …

15 control  rcservo 

Я збираюся побудувати невелику робот-систему , і здається, що ROS служить приємною основою для управління та програмування системи. Однак мені цікаво, яка найкраща практика управління компонентами мого робота. Чи є сенс ставити всі датчики в один вузол? Чи слід розміщувати датчики одного типу в одному вузлі чи краще мати один …

14 control  ros 

Я розглядаю можливість експериментувати з PIV-контролем замість PID-контролю. На відміну від PID, контроль PIV має дуже мало пояснень в Інтернеті та літературі. Існує майже єдине джерело інформації, що пояснює метод, який є технічним документом Parker Motion . Що я розумію на схемі методу управління (що знаходиться в домені Лапласа), це …

14 control  otherservos  pid 

Уявіть, що програмуєте футбольного робота на 3 колеса. Який тип контролера ви використовували б для його спінінгу? П? ПІД? Мета цього контролера полягає в тому, що він повинен змусити робота стояти під заданим кутом (0 градусів) і повернути назад, якщо повернути його вручну або іншого робота. Я використовую крокові двигуни …

14 soccer  control 

Принаймні, на двох ногах. Асімо , один з найвідоміших роботів-гуманоїдів, вже здатний ходити, хоча, здається, це не дуже стабільно. І це нещодавній результат. Наскільки я знаю, ноги - це по суті багатовимірні нелінійні системи, теорія їх управління десь на межі "дуже жорсткого" та "неможливого". Але, наприклад, літаки аналогічно багатовимірні та …

12 control  stability  walking-robot 

В даний час ми розробляємо мобільний робот + навісна рука з декількома контрольованими ступенями свободи та датчиками. Я розглядаю архітектуру в двох частинах: Набір контролерів у режимі реального часу (або Raspeberry Pis, що працює під керуванням RTOS, таких як Xenomai, або мікроконтролери з голими металами) для управління руховими двигунами та …

12 control  design  communication 

Я не розумію невід'ємну частину PID-контролера. Припустимо цей псевдокод з Вікіпедії: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start На початку інтеграл встановлюється …

12 control  pid 

В даний час я розробляю роботизовану руку з 6-DOF, і моя мета - дати змогу задати задані для 3d-положення, швидкості та орієнтації ( ).х , у, z, х˙, у˙, z˙, θ , α , γх,у,z,х˙,у˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Поки що в коледжі я мав керування зворотним зв'язком для систем SISO , тож, враховуючи …

11 control  manipulator  robotic-arm 

Щоразу, коли я читаю текст про управління (наприклад, PID-контроль), він часто згадує "полюси" та "нулі". Що вони означають під цим? Який фізичний стан описує полюс чи нуль?

11 control  pid 

У мене є двигун, який передає рядок, підключений до комірки навантаження. Я хотів би реалізувати контролер із замкнутим циклом, щоб контролювати навантаження, яке прикладається двигуном до струни. Як я можу визначити необхідну частоту циклу, щоб створити стабільну систему управління? Це щось на зразок частоти Найквіста, де швидкість циклу повинна бути …

11 control  motor  force