Я не впевнений, що згоден, що двоходова ходьба настільки складніше, ніж управління літаком. Це залежить від того, як ти на це дивишся.
Багато роботів можуть ходити (двоходова ходьба), а багато літаків важко контролювати через характеристики їх польоту або умови польоту. Роботам легше ходити в хороших умовах. Багато погодних умов є надто важкими для багатьох літаків, якими можна керувати. Іноді деякі з цих літаків із сотнями людей в них аваріюють через це.
Але давайте зосередимось на тому, що робить важко двоходовий рух у роботів, і чому ходіння роботів не вдома кожного, оскільки я думаю, що це ваше справжнє питання.
Ходьба вимагає розуміння та реагування на те, як навколишнє середовище та сила тяжіння будуть застосовувати сили до вашого тіла та рухатись ним. Більшість робочих кроків вимірюють орієнтацію всіх своїх частин і мають інерційний датчик (як ваше внутрішнє вухо), який говорить їм, як вони орієнтуються на гравітацію, і тому вони можуть передбачити (і контролювати) вплив сили тяжіння на їх рух.
Розуміти, як навколишнє середовище буде застосовувати сили до тебе, складніше. Ходити по твердій гладкій поверхні легко, тому що ви можете робити припущення про те, яким є контакт між стопою та підлогою, і яке тертя між ними. У багатьох роботів, що йдуть, буде встановлений датчик силового моменту на щиколотці, який допоможе виміряти ці контакти. Деякі матимуть контактні датчики в підошві стопи.
Якщо ви спробуєте ходити по неправильній або нестійкій поверхні, це стає набагато складніше. Ви більше не можете робити припущення, а натомість доведеться оцінювати в режимі реального часу, яке тертя контакту. Це неможливо зробити без правильних датчиків, і якщо робот був сконструйований з купою припущень щодо прогулянкового середовища на увазі, йому буде важко в іншому середовищі. Якщо ви неправильно оцінюєте тертя та підтримку стопи, робот ковзає та падає.
Це контакт з ногою ... але, звичайно, коли ми орієнтуємося в оточенні, яким ми користуємося руками для стабільності, ми можемо нахилитися до чогось тимчасово, і ми натрапимо на речі і оговтаємося від цього. Якщо ви подивитесь на дослідження, проведені в галузі гуманоїдної робототехніки, ви побачите, що різні проекти досліджували (і певною мірою вирішили) всі ці проблеми.
Тепер подумайте про речі, які спричиняють збій вашої ходьби. Маленька губа, яку ви не побачили у дверях, вас об'їде. Крок, який відрізняється висотою, ніж інші, може спричинити спотикання. Поверхня, на якій ви стоїте, що руйнується, призведе до втрати рівноваги. Хорошому робочому ходу доведеться сприймати і контролювати всі ці речі. Тому нам потрібен не лише контроль за ходьбою та контроль відновлення виключень, а й хороші моделі сприйняття та навколишнього середовища, щоб передбачити, де нам потрібно змінити свій контроль на інший, більш відповідний підхід.
Проблема стає дуже складною. Це не проблема управління, це загальна система сприйняття, планування, рефлексу та контролю, яку потрібно розробити. З кожним роком ми досягаємо прогресу, але є більший прогрес у створенні системи з усіма зондуваннями, злиттям датчиків, обробкою та приводом, необхідними для хорошого двоходового руху в людських середовищах.
Чому так важко ходити? Якби мені довелося вибрати один, я б сказав, що сприйняття - це та сфера, на яку потрібно найбільше працювати, а не контролювати.