Як вирішити проникнення двох тіл, що стикаються

Я реалізував простий двигун фізики 3D-ігор. У мене вже є пристойне виявлення зіткнення, тепер я намагаюся розібратися у частині відповіді на зіткнення. Я використовую імпульсний метод для обчислення швидкостей після зіткнення. Це працює досить добре, однак це не заважає органам продовжувати взаємопроникати. Тож у мене є додатковий фрагмент коду, щоб вирішити проникнення. В даний час я просто переміщую тіла вздовж нормального контакту на половину глибини проникнення - перше тіло в напрямку нормального контакту, друге тіло в зворотному напрямку.

Більшість випадків це нормально, але є деякі небажані ефекти. Наприклад, уявіть вузький коридор і предмет, що рухається по ньому. Якщо об’єкт потрапив в одну зі стін коридору, роздільна здатність проникнення переміщує його в протилежну стіну, а потім у наступному кадрі назад у першу стіну тощо. Ефект полягає в тому, що об’єкт є своєрідним вібруванням дуже швидко між стінами, що не дуже сильно.

Тож моє запитання: чи є кращий спосіб вирішити проникнення? Можливо, не переміщуйте тіла, просто якось регулюйте їх швидкість (крім обчислення імпульсу), щоб вони перестали рухатися назустріч одне одному, і проникнення вирішиться в наступній пару кадрів. Я просто здогадуюсь тут. Будь-які ідеї?

Виявивши зіткнення, визначте, у який час / момент вперше почали стикатися тіла, і обробіть зіткнення в цій точці. Ви можете все-таки мати незначне проникнення, щоб вирішити в цей момент, але воно буде набагато меншим і [як правило] не призведе до проблем, коли виникають коливання.

Скажімо, у вас є кроки моделювання 100 мс і що в якомусь кадрі у вас є дві кулі, які стикаються на половині шляху (50 мс) у кадр. По-перше, ви виявите, що вони зіткнулися в будь-якій точці кадру (що, я вважаю, ви вже робите ефективно). Вони визначать, в який момент під час кадру вони зіткнулися. Тепер вирішуйте зіткнення, включаючи перші 50 мс кадру, в якому вони не стикалися. Тепер у вас з'являться нові швидкості кульок, і ви також можете зараз вжити заходів, щоб переконатися, що вони не проникають (таких має бути дуже мало, оскільки це "щойно сталося".) Нарешті, ви змоделюєте наступні 50-ті роки каркас. Зауважте, що в цей період може статися чергове зіткнення з одним або обома цими кулями.

Ознайомтеся з цією статтею, яка була розміщена тут багато разів раніше, просто шукайте запитання щодо виявлення зіткнень із тегами Q & As - вона показує вам, як зробити "безперервне" дозвіл зіткнення, про яке говорив Стефелтон:

http://www.gamasutra.com/view/feature/3383/simple_intersection_tests_for_games.php?page=3

В основному, ви вирішуєте деякі основні рівняння кінематики для точної часової точки, коли ваші два обмежувальні поля почали перетинатися. Ви вирішите свої зіткнення в той самий момент, а потім продовжите час, що залишився у вашому кадрі. Можливо, вам доведеться повторно моделювати те, що станеться після моменту зіткнення, оскільки швидкості / прискорення ваших об'єктів зміниться. Але все-таки є ваша відправна точка ... ура!