Реалізація методу керованого моменту на роботах, керованих положенням

9

Я працюю з маніпулятором, керованим положенням. Однак я хочу реалізувати метод керованого моменту на цьому роботі. Чи є спосіб перетворити командний момент на команду позиції?

Я намагаюся знайти дослідницькі роботи з цього приводу, але поняття не маю, з чого слід починати або які ключові слова я повинен використовувати в пошуку. Чи є у вас якісь пропозиції?

robotic-arm industrial-robot manipulator

— Петч Путтіхай
джерело

Чи можете ви описати проблему більш докладно? Можливо, ви захочете вивчити техніку "контролю імпедансу".

— Євген Ш.

1

@EugeneSh. Насправді контроль імпедансу - це те, що я хочу реалізувати на роботі. Проблема полягає в тому, що я можу обчислити набір вхідних команд спільно-крутного моменту, але робот управляється спільним положенням. Тож я хотів би знати, чи є спосіб перевести команди спільно-крутного моменту в команди спільного положення.

— Petch Puttichai

Використовуйте PID-контролер. Вашим входом буде потрібна позиція. PID-контролер генерує крутний момент, який переміщує маніпулятор у потрібне положення.

— CroCo

@PetchPuttichai Але що саме має зробити рука? Дотримуйтесь якоїсь траєкторії? Рух від точки до точки? Рух з максимально напруженою зовнішньою силою? Якщо вам потрібен контроль крутного моменту / сили або опору, вам знадобиться зворотний зв'язок крутного моменту / сили від датчика або від спостерігача на основі відгуків двигунів. Чи можете ви це надати?

— Євген Ш.

@EugeneSh. Завданням може бути складання деталей меблів чи щось подібне. Я думаю, що я повинен якось реалізовувати контроль імпедансу, але зараз я все ще не маю конкретного розуміння чи чіткої картини щодо цього. Інформація про зворотній зв'язок доступна.

— Petch Puttichai

3

Цей останній документ Андреа Дель Прете, Ніколя Мансарда, Оскара Ефраїна Рамоса Понсе, Олів'є Стассе, Франческо Норі досить цікавий:

Реалізація контролю крутного моменту за допомогою редукторів високих коефіцієнтів та без датчиків з'єднання крутного моменту

Автори представили основу для здійснення спільного контролю крутного моменту на роботах, керованих позицією.

— Петч Путтіхай
джерело

Дякуємо за Вашу відповідь Петч Путтіхай, але ми вважаємо за краще відповіді бути там, де це можливо. Посилання мають тенденцію до гниття, тому відповіді, які покладаються на посилання, можуть бути марними, якщо зв’язаний із вмістом гниє. Якщо ви додасте більше контексту за посиланням, швидше за все люди знайдуть вашу відповідь корисною.

— Марк Бут

1

Роботна рука в основному управляється за допомогою введення крутного моменту для досягнення орієнтиру в положенні. Найбільш поширені методи управління таким роботом - це computed torque(також звані inverse dynamics approach) та P-D controller with gravity compensation.

Ви можете знайти всю необхідну інформацію на біблії моделювання робота і контролю Robot Modeling and Control, Spong W. and al., 2005.

PS: пошук паперів на цю тему дуже погана ідея, оскільки це не новий контролер, який ви шукаєте, це добре встановлені методи управління.

— Олександр Віллам
джерело

0

У багатьох підручниках з робототехніки повинні бути описи алгоритмів управління для арсеналу. Як правило, ви обмотаєте контроль положення або швидкості навколо контролю крутного моменту. Ви можете використовувати PID-контроль для цього, але, думаю, є й інші методи.

— Бен
джерело

1

Це не те, що запитувала ОП. Його цікавить круговий момент, обернутий навколо петлі позиції.

— Євген Ш.

0

Ознайомтеся з цим документом Уссама Хатіб, Пітер Таулад, Тайзо Йосікава та Парк Яехунг із Стенфордської лабораторії штучного інтелекту:

Трансформатор крутного моменту для управління роботами, керованими положеннями

— EdibleRobot
джерело

Дякуємо за вашу відповідь, EdibleRobot, але ми вважаємо за краще відповіді бути там, де це можливо. Посилання мають тенденцію до гниття, тому відповіді, які покладаються на посилання, можуть бути марними, якщо зв’язаний із вмістом гниє. Якщо ви додасте більше контексту за посиланням, швидше за все люди знайдуть вашу відповідь корисною.

— Марк Бут