Що таке обернена глибина (в одометрії) і навіщо я її використовувати?

14

Читаючи деякі документи про зорову одометрію, багато хто використовують зворотну глибину. Це лише математична зворотна глибина (означає 1 / д) або це щось інше. І які переваги від його використання?

slam computer-vision odometry

— Мехді
джерело

12

Такі функції, як сонце та хмари та інші речі, які дуже далеко, мали б оцінку відстані інф. Це може спричинити масу проблем. Щоб обійти його, оцінюється обернена відстань. Всі інфікування стають нулями, які, як правило, викликають менше проблем.

— холмескі
джерело

1

не розумію, якщо я використовую пристрій kinect, вихідні значення для недійсної області внутрішньо встановлені на 0 , або через занадто близьку або занадто далеку або відбитковість або невідповідність. Чи має це що-небудь. робити із оберненою глибиною?

— zhangxaochen

@zhangxaochen В Monocular SLAM широко застосовується зворотна параметризація глибини, яка допомагає оцінити глибину точки 3D. Kinect надає інформацію про 3D або глибину точки. Я не думаю, що у Kinect не буде великої потреби у використанні зворотної глибини.

— nbsrujan

8

Параметризація зворотної глибини являє собою відстань, орієнтована на орієнтир, d, від камери саме так, як це сказано, пропорційну 1 / d в алгоритмі оцінки. Раціональним підходом є те, що фільтруючі підходи, такі як розширений фільтр Кальмана (EKF), припускають, що помилка, пов'язана з особливостями, є Гауссовою.

У візуальній одометрії встановлення глибини орієнтиру оцінюється шляхом відстеження пов'язаних ознак на деяких серіях кадрів, а потім з використанням індукованого паралакса. Однак для віддалених особливостей (відносно переміщення камери) результуюча паралакса буде невеликою, і що важливо, розподіл помилок, пов'язаний з глибиною, є максимально близьким до мінімальної глибини з довгим хвостом (тобто він не добре моделюється через Гауссова розподіл). Щоб побачити приклад, слід посилатися на фіг. 7 у роботі Civera et al. (Згадується @freakpatrol) або рис. 4 Fallon та ін. ICRA 2012 .

Представляючи зворотну глибину (тобто 1 / д), ця помилка стає гауссова. Крім того, це дозволяє представляти дуже віддалені точки, наприклад точки в нескінченності.

$\rho_{i}$ $1/\rho_{i}$

— johnmcd
джерело

Посилання ICRA 2012 перервано.

— Т ....

3

Документ Девісона, який представляє метод, досить простий для розуміння:

Параметризація зворотної глибини для монокулярного SLAM Хав'єра Цивера, Ендрю Дж. Девісона та Дж. Мартінеса Монтьєля DOI: 10.1109 / TRO.2008.2003276

— freakpatrol
джерело

3

Обов’язково додайте у відповідь якийсь короткий підсумок. Це насправді не відповідає на запитання користувача, воно просто посилається на папір, і ця папір може бути недоступною за цим посиланням пізніше!

— Брайан Лінч

Крім того, непогано згадати назву статті, а в ідеалі DOI, оскільки це означає, що в майбутньому це буде легше знайти, якщо ця конкретна URL-адреса вмирає.

— Марк Бут

0

Окрім причин, що згадуються в інших відповідях щодо чисельної обумовленості зворотної глибини, основною причиною появи цього терміна в спеціально зоровій літературі з одометрії є те, що глибини обчислюються за допомогою стерео зору: Після виправлення 3D-інформацію виводиться з відстань у X між місцями, де на зображеннях двох камер з’являється точка.

$Z$ $d$ $Z=\frac{fB}{d}$ $f$ $B$

— суртур
джерело