Запитання з тегом «slam»

Використовуючи IMU, робот може оцінити його поточне положення відносно його вихідного положення, але це з часом виникає помилки. GPS особливо корисний для надання інформації про місцеположення, не упередженої локальним накопиченням помилок. Але GPS не можна використовувати в приміщенні, і навіть на вулиці він може бути плямистим. То які існують методи …

23 localization  gps  sensors  slam 

Я використовую EKF для SLAM, і у мене є проблеми з кроком оновлення. Я отримую попередження про те, що K є одниною, rcondоцінюється near eps or NaN. Я думаю, що я простежив проблему до інверсії Z. Чи є спосіб обчислити кальманський посилення, не перевертаючи останній термін? Я не на 100% …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

В інтерфейсах SLAM, які використовують алгоритм Ітеративної найближчої точки (ICP) для виявлення асоціації між двома хмарами відповідних точок, як можна визначити, чи алгоритм застряг у локальному мінімумі та повертає неправильний результат? Проблема визначається як узгодження двох точкових пластів, що є обома зразками деякої довільної структури поверхні, а вибіркові ділянки мають …

14 slam 

Читаючи деякі документи про зорову одометрію, багато хто використовують зворотну глибину. Це лише математична зворотна глибина (означає 1 / д) або це щось інше. І які переваги від його використання?

14 slam  computer-vision  odometry 

Я займаюся основою проекту, і у мене є питання про сучасний стан методик SLAM. Коли пристрій, оснащений SLAM, виявляє об'єкт, положення цього об'єкта зберігається. Якщо ви подивитеся на хмару точок, яку генерує пристрій, ви побачите точки для цього об’єкта, і генеровані з нього моделі включатимуть тут геометрію. Якщо об'єкт розміщений …

13 slam 

З того, що я читав до цього часу, здається, що фільтр частинок Rao-Blackwellized - це просто звичайний фільтр для частинок, який використовується після маргіналізації змінної від: р ( rт, ст| ут)p(rт,ст|ут)p(r_t,s_t | y^t) Я не дуже впевнений у цьому висновку, тому хотів би знати точні відмінності між цими двома типами …

13 slam  particle-filter 

Яка різниця між згладжуванням та картографуванням (SAM) та одночасною локалізацією та картографуванням (SLAM)? Ці загальні підходи здаються тісно пов'язаними. Чи може хтось описати відмінності?

12 slam 

Я намагаюся використовувати стереокамеру для реконструкції сцени, але зазвичай можу отримати лише розріджені хмари точок (тобто більше половини зображення не має належної інформації про глибину). Я розумію, що алгоритми стереообробки покладаються на наявність текстур у зображеннях і мають кілька параметрів, які можна змінити для отримання кращих результатів, таких як діапазон …

12 slam  computer-vision 

Згідно зі статтею Вікіпедії про SLAM , початкова ідея виникла від Рандала Сміта та Пітера Чізсемана ( Про оцінку та представлення просторової невизначеності [PDF]) у 1986 році та була вдосконалена Х'ю Ф. Дюрант-Уайт та Дж. Дж. Леонардом ( одночасна побудова карт та локалізація для автономного мобільного робота ) у 1991 …

10 slam 

Тут є багато фону, прокрутіть донизу питання Я випробовую алгоритм приєднання до карти, описаний у розділі Наскільки далека SLAM від задачі лінійних найменших квадратів ; конкретно, формула (36). Код, який я написав, схоже, завжди приймає значення другої карти для орієнтирів. Моє запитання: чи я правильно розумію текст чи роблю якусь …

10 slam 

Я найбільше знайомий зі картами SLAM, які представляють собою точкові хмари, як правило, у формі вектору < х , у, θ ,f1 х,f1 рік, . . . ,fn x,fп у><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny>. Я також розумію, як створити подібну карту за допомогою EKF. Сьогодні я натрапив на формат файлу .graph , який, як …

9 slam  mapping 

Я працюю над кадротором. Я знаю його положення - , куди я хотів би піти - цільове положення , і з цього обчислюю вектор - одиничний вектор, який приведе мене до моєї цілі:аaaбbbccc c = b - a c = normalize(c) Оскільки квадротор може рухатися в будь-якому напрямку без обертання, …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

Ультразвукові датчики в наші дні неймовірно дешеві, що робить їх популярним вибором для багатьох роботодавців-прикладів-любителів, і я хотів би використати купу їх (скажімо 10) навколо робота з алгоритмом для складання приблизної карти місцевості (як Робот досліджує це.) Мені не цікаво займатися рухомими об'єктами на цьому етапі, просто визначаючи нерухомі, і …

9 slam  localization  gps  mapping  acoustic-rangefinder