Запитання з тегом «kalman-filter»

Я проектую безпілотний літальний апарат, який буде включати кілька типів датчиків: 3-осьовий акселерометр 3-осьовий гіроскоп 3-осьовий магнітометр датчик горизонту GPS ультразвукове дослідження, спрямоване вниз. Мій друг сказав мені, що мені потрібно буде поставити всі дані датчика через фільтр Калмана, але я не розумію, чому. Чому я не можу просто поставити …

61 kalman-filter  uav 

Ми з моєю командою встановлюємо робот на відкритому повітрі, який має кодери, IMU комерційного рівня та датчик GPS . Робот має основний привід цистерни, тому кодери достатньо подають кліщі з лівого та правого коліс. IMU дає повороти, крок, похил та лінійні прискорення у x, y та z. Пізніше ми могли …

26 sensors  kalman-filter  sensor-fusion 

Найчастіше налаштування шумових матриць кальмана проводиться методом проб, помилок або знань про домен. Чи існують більш принципові способи налаштування всіх параметрів фільтра Kalman?

17 odometry  localization  kalman-filter 

Я використовую EKF для SLAM, і у мене є проблеми з кроком оновлення. Я отримую попередження про те, що K є одниною, rcondоцінюється near eps or NaN. Я думаю, що я простежив проблему до інверсії Z. Чи є спосіб обчислити кальманський посилення, не перевертаючи останній термін? Я не на 100% …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

Я борюся з концепцією коваріаційної матриці. Тепер, моє розуміння σ x x , σ y y і σ θ θ, що вони опишіть невизначеність. Наприклад, для σ x xΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{y \theta} \\ \sigma_{\theta x} & \sigma_{\theta …

16 kalman-filter  noise 

На етапі прогнозування локалізації EKF необхідно здійснити лінеаризацію та (як зазначено у ймовірнісній робототехніці [THRUN, BURGARD, FOX] стор. 206) матрицю Якобіана при використанні моделі руху швидкості, визначеної як ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}' = \begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(-\text{sin}\theta + \text{sin}(\theta + \hat{\omega}_t{\Delta}t)) …

14 localization  kalman-filter 

Мене бентежить те, що саме означає термін "Непрямий фільтр Кальмана" або "Фільтр кальманського стану помилок". Найбільш правдоподібне визначення, яке я знайшов, є в книзі Мосвенка [1]: Як видно з назви, у формулюванні загального простору (прямого) простору загальні стани, такі як положення транспортного засобу та швидкість руху, відносяться до змінних станів …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

Я працюю над EKF і маю запитання щодо перетворення кадру координат для коваріаційних матриць. Скажімо, я отримую деяке вимірювання(x,y,z,roll,pitch,yaw)(x,y,z,roll,pitch,yaw)(x, y, z, roll, pitch, yaw) з відповідною коваріаційною матрицею 6x6 CCC. Це вимірювання іCCC наведені в деякому координатному кадрі G1G1G_1. Мені потрібно перетворити вимірювання в інший координатний кадр,G2G2G_2. Перетворення самого вимірювання …

11 kalman-filter 

Нецензований фільтр Кальмана - це варіант розширеного фільтра Кальмана, який використовує іншу лінеаризацію, спираючись на перетворення набору "Точок Sigma" замість розширення серії Тейлора першого порядку. UKF не вимагає обчислення якобійців, може використовуватися з переривчастим перетворенням і, головне, точніше, ніж EKF для сильно нелінійних перетворень. Єдиним недоліком, який я виявив, є …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Зараз я працюю над проектом для школи, де мені потрібно реалізувати розширений фільтр Kalman для точкового робота з лазерним сканером. Робот може обертатися з радіусом повороту 0 градусів і рухатися вперед. Усі рухи кусочно лінійні (привод, обертання, привід). Симулятор, який ми використовуємо, не підтримує прискорення, весь рух миттєвий. У нас …

10 mobile-robot  ros  kalman-filter  ekf 

Фон: Я реалізую простий фільтр Kalman, який оцінює напрямок заголовка робота. Робот оснащений компасом і гіроскопом. Моє розуміння: Я думаю про те, щоб представляти свій стан як двовимірний вектор (x,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x}), де xxx - поточний напрямок заголовка і x˙x˙\dot{x} - швидкість обертання, про яку повідомляє гіроскоп. Запитання: Якщо моє розуміння …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

Моя команда будує робота, щоб самостійно орієнтуватися у зовнішніх умовах. Нещодавно ми отримали новий інтегрований датчик IMU / GPS, який, очевидно, робить деяку розширену фільтрацію Kalman на мікросхемі. Це дає швидкість нахилу, кочення та пронизування, швидкості на північ, схід та вниз, а також широту та довготу. Однак у нас також …

9 kalman-filter  imu  navigation 

Я працюю над кадротором. Я знаю його положення - , куди я хотів би піти - цільове положення , і з цього обчислюю вектор - одиничний вектор, який приведе мене до моєї цілі:аaaбbbccc c = b - a c = normalize(c) Оскільки квадротор може рухатися в будь-якому напрямку без обертання, …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer