Запитання з тегом «ekf»

Наразі я налагоджую та налаштовую EKF (Extended Kalman Filter). Завдання - класичне відстеження позиції мобільного робота, де орієнтирами є маркери AR. Іноді я дивуюсь, як якесь вимірювання впливає на оцінку. Коли я переглядаю і обчислюю кількість і матриці, що стосуються, я можу розібратися, як виконано крок оновлення, що і чому …

22 ekf  visualization 

Нецензований фільтр Кальмана - це варіант розширеного фільтра Кальмана, який використовує іншу лінеаризацію, спираючись на перетворення набору "Точок Sigma" замість розширення серії Тейлора першого порядку. UKF не вимагає обчислення якобійців, може використовуватися з переривчастим перетворенням і, головне, точніше, ніж EKF для сильно нелінійних перетворень. Єдиним недоліком, який я виявив, є …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Зараз я працюю над проектом для школи, де мені потрібно реалізувати розширений фільтр Kalman для точкового робота з лазерним сканером. Робот може обертатися з радіусом повороту 0 градусів і рухатися вперед. Усі рухи кусочно лінійні (привод, обертання, привід). Симулятор, який ми використовуємо, не підтримує прискорення, весь рух миттєвий. У нас …

10 mobile-robot  ros  kalman-filter  ekf