Запитання з тегом «localization»

Я розумію основний принцип фільтра для частинок і намагався його реалізувати. Однак я повісився на частину перестановки. Теоретично кажучи, це досить просто: зі старого (і зваженого) набору частинок намалюйте новий набір частинок із заміною. Роблячи це, віддайте перевагу тим частинкам, які мають велику вагу. Частинки з великою вагою частіше малюються, …

24 localization  particle-filter 

Використовуючи IMU, робот може оцінити його поточне положення відносно його вихідного положення, але це з часом виникає помилки. GPS особливо корисний для надання інформації про місцеположення, не упередженої локальним накопиченням помилок. Але GPS не можна використовувати в приміщенні, і навіть на вулиці він може бути плямистим. То які існують методи …

23 localization  gps  sensors  slam 

Скажімо, я кидаю робота в безхарактерне середовище, і будь-які датчики на магнітному полі (магнітометр / компас) заборонені. Які існують методи визначення місця, де знаходиться північ? Відстеження сонця / зірок - це варіант, але недостатньо надійний, коли враховується погода. Чи можете ви підібрати обертання землі за допомогою гіроскопів? Чи є якісь …

19 localization 

Найчастіше налаштування шумових матриць кальмана проводиться методом проб, помилок або знань про домен. Чи існують більш принципові способи налаштування всіх параметрів фільтра Kalman?

17 odometry  localization  kalman-filter 

Я хочу використовувати радіочастотний сигнал для локалізації мого квадрокоптера для автоландажу, коли GPS недостатньо точний, наприклад, коли моя дорога шириною лише 10 футів, а GPS показує точність лише 20-30 футів (із пословичним озером лави з обох боків). Квадрокоптер використовує GPS для польоту до нерівного місця, поки не отримає достатньо сильний …

17 localization  quadcopter  gps 

Я використовую EKF для SLAM, і у мене є проблеми з кроком оновлення. Я отримую попередження про те, що K є одниною, rcondоцінюється near eps or NaN. Я думаю, що я простежив проблему до інверсії Z. Чи є спосіб обчислити кальманський посилення, не перевертаючи останній термін? Я не на 100% …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

На етапі прогнозування локалізації EKF необхідно здійснити лінеаризацію та (як зазначено у ймовірнісній робототехніці [THRUN, BURGARD, FOX] стор. 206) матрицю Якобіана при використанні моделі руху швидкості, визначеної як ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}' = \begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(-\text{sin}\theta + \text{sin}(\theta + \hat{\omega}_t{\Delta}t)) …

14 localization  kalman-filter 

Очевидно, що GPS є найбільш очевидною і доступною технологією отримання локального «виправлення» для роботи в будь-який конкретний час. Однак, хоча іноді це чудово, в інших місцях і ситуаціях це не так точно, як хотілося б, тому я розслідую, чи існує порівняно простий спосіб покращити цю точність (чи ні, якщо це …

12 localization  gps 

Мене бентежить те, що саме означає термін "Непрямий фільтр Кальмана" або "Фільтр кальманського стану помилок". Найбільш правдоподібне визначення, яке я знайшов, є в книзі Мосвенка [1]: Як видно з назви, у формулюванні загального простору (прямого) простору загальні стани, такі як положення транспортного засобу та швидкість руху, відносяться до змінних станів …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

Нецензований фільтр Кальмана - це варіант розширеного фільтра Кальмана, який використовує іншу лінеаризацію, спираючись на перетворення набору "Точок Sigma" замість розширення серії Тейлора першого порядку. UKF не вимагає обчислення якобійців, може використовуватися з переривчастим перетворенням і, головне, точніше, ніж EKF для сильно нелінійних перетворень. Єдиним недоліком, який я виявив, є …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Я хотів би створити робота, який слідує за віртуальним шляхом (Не видимий шлях, як "чорна лінія на білій поверхні" тощо). Я просто в захваті, дивлячись кілька наукових фантастичних відеороликів, на яких видно, що роботи переносять товари та матеріали в людному місці. І вони насправді не дотримуються фізичної лінії. Вони відчувають …

10 mobile-robot  localization  wheeled-robot  industrial-robot  line-following 

У програмуванні робототехніки орієнтація в першу чергу задається з точки зору координат x, y і z, з якогось центрального місця. Однак координати x, y, z не зручні для швидкого розуміння людиною, якщо існує багато локацій, з яких можна вибрати (наприклад, {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , …

10 mobile-robot  control  design  localization  navigation 

Враховуючи шестивісну шарнірну рукоятку робота, яка тримає інструмент на його кінцевому ефекторі, якщо у мене є бажане положення інструмента та орієнтація інструменту, рівно обернеться рівняння зворотної кінематики, щоб робот досягнув цього положення. (а точніше до 16 різних розчинів, залежно від діапазону стиків) Але якщо робот тримає щось подібне до ручки, …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

Фон: Я реалізую простий фільтр Kalman, який оцінює напрямок заголовка робота. Робот оснащений компасом і гіроскопом. Моє розуміння: Я думаю про те, щоб представляти свій стан як двовимірний вектор (x,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x}), де xxx - поточний напрямок заголовка і x˙x˙\dot{x} - швидкість обертання, про яку повідомляє гіроскоп. Запитання: Якщо моє розуміння …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

У мене кімната розміром 300 см на 300 см із стелею висотою 25 см (так, двадцять п’ять сантиметрів). Він містить 50 маленьких колесних роботів (приблизно 20см х 20см). Центральний комп'ютер організовує рухи роботів, використовуючи бездротову мережу для передачі їм позиційних команд. Роботи будуть виконувати власне управління положенням закритого циклу, щоб …

9 localization  wireless  swarm