Чотиригранний симулятор навчання

В даний час я будую робота з чотирма ногами ( чотириногі ), 3 DOF (ступеня свободи), і тут було запропоновано, що я використовую тренажер для навчання на комп'ютері, а потім завантажую алгоритми на робота. Я використовую Arduino Uno для робота і яке програмне забезпечення я можу використати для імітації навчання, а потім зможу завантажувати його на дошку Arduino?

— Йорданія
джерело

Чи будете ви використовувати існуючого робота або проектувати його і самостійно будувати?

— DaemonMaker

Я побудував робота вже з нуля :)

— Jordan

Відповіді:

Альтанка - хороший інструмент для того, що ви хочете зробити. Оскільки ви використовуєте спеціальний робот, вам потрібно буде створити модель для використання тренажера. Їм вдалося зробити це досить просто, але для чотириногих я можу уявити, що це займе трохи часу.

Альтанка також приємна тим, що вона добре працює з ROS, а це означає, що якщо ви будуєте, ви можете створити програму для управління роботом і надіслати команди симульованому роботу за допомогою інтеграції або реального робота через rosserial . Будьте обережні, якщо ви не використовували жоден із цих інструментів, тоді для розробки вашого рішення знадобиться певний час.

— DaemonMaker
джерело

Я ознайомився з деякими кроками, щоб встановити це, і це виглядає як тривалий процес, і я дуже незнайомий з більшою частиною цього, і я використовую Mac, який, схоже, не має великої підтримки. +1 для правдоподібного рішення, але, можливо, мені доведеться продовжувати шукати

— Йорданія

Альтернативою може стати побудова власного тренажера з чимось на зразок OpenGL. Складність цього процесу залежатиме від кінематики робота і від того, чи будете ви імітувати динаміку.

— DaemonMaker

Це не охоплює моделювання роботів, але бібліотека OpenCV машинного навчання може бути корисною для оцінки алгоритмів навчання та навчальних параметрів для завантаження на робота.

Він включає реалізацію нейронної мережі, яка може представляти особливий інтерес для цієї проблеми.

OpenCv також є стандартною бібліотекою, і, ймовірно, добре інтегрується з деяким іншим симулятором для самого робота.

— ДикийКруста
джерело

Це справді спрацювало б? Чи може бібліотека OpenCV ML вміститися на Arduino?

— DaemonMaker

Ну ні, але ви можете використовувати його для тренування параметрів алгоритму навчання на Arduino.

— WildCrustacean

Це складний спосіб для мене, я лише в середній школі, і я сподівався на набагато простішу і привітну альтернативу. Можливо, програма, яка дозволяє мені створити віртуального робота, подібного моєму, а потім відображає положення кожної ноги, які я можу просто скопіювати та вставити (по суті) в код свого проекту

— Йорданія,

У цьому випадку, можливо, погляньте і на це питання: robotics.stackexchange.com/questions/697/… Робототехніка є складною, але робототехніка з машинним навчанням не є винятком. Якщо ви серйозно ставитесь до робототехніки в майбутньому, було б не поганою ідеєю дізнатися щось на кшталт OpenCV

— WildCrustacean

Крім того, не думайте, що щось занадто складно складно тільки тому, що ви в середній школі. Є багато місць (включаючи цей сайт), де ви можете знайти допомогу, якщо ви застрягли.

— WildCrustacean

Нещодавно симулятор V-REP з відкритим джерелом може відповідати вашим потребам. Я вважав його більш доступним, ніж Gazebo, і він може працювати в Windows, OSX та Linux. Їх навчальні посібники досить прямо вперед. Існує безліч різних способів взаємодії з ним програмно (в тому числі з ROS). Схоже, є навіть підручник для виготовлення шестигранника , який ви, мабуть, могли використовувати як вихідну точку, якщо у них уже немає чотирискладного прикладу. На жаль, я вважаю, що тренажер пов'язаний безпосередньо з візуалізацією інтерфейсу, що, на мою думку, не обов'язково має місце з Gazebo.

Отже, вашій програмі доведеться використовувати один із багатьох способів взаємодії з V-REP, а потім подавати продуктивність певної ходи, визначеної від якогось датчика в V-REP, в алгоритм машинного навчання (можливо, щось із OpenCV як @WildCrustacean згадується). Тоді вам доведеться придумати переклад з опису ходи, який використовує модельований робот, на щось, що використовується для управління фактичними двигунами на вашому Arduino.

З іншого боку, ви можете зробити власний тренажер, використовуючи існуючий двигун фізики, надаючи його за допомогою графічної бібліотеки. Bullet і OGRE, відповідно, можуть використовуватися для цієї мети, якщо вам подобається C ++. Існує багато інших для інших мов програмування.

Я також хотів би розглянути, як дослідники, які працюють над генерацією ходи, роблять свої симуляції. Можливо, існує існуючий проект з відкритим кодом, присвячений цьому.

— Робз
джерело