3
Як можна вирішити обернену задачу кінематики?
Кінематику передньої руки робота можна легко вирішити. Ми можемо представити кожен суглоб за допомогою матриць перетворення Денавіта – Гартенберга . Наприклад, якщо стик є лінійним приводом, він може мати матрицю перетворення:ithithi^{th} Ti=⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000di1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] where the extension length is defined by didid_i whereas, a …