Запитання з тегом «kinematics»

Кінематику передньої руки робота можна легко вирішити. Ми можемо представити кожен суглоб за допомогою матриць перетворення Денавіта – Гартенберга . Наприклад, якщо стик є лінійним приводом, він може мати матрицю перетворення:ithithi^{th} Ti=⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000di1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] where the extension length is defined by didid_i whereas, a …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

Обчислюючи матрицю Якобіана для розв'язання аналітичної інверсної кінематики, я читав з багатьох місць, що міг би використовувати цю формулу для створення кожного зі стовпців спілки в якобіанській матриці: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] Таким, що - вісь обертання у світовому просторі, - точка зведення в світовому просторі, …

19 inverse-kinematics  kinematics 

Як ви обчислюєте або оновлюєте положення робота диференціального приводу за допомогою покрокових датчиків? До кожного з двох диференціальних коліс встановлений один поступовий датчик. Обидва датчики визначають відстань ΔleftΔleft\Delta left resp. ΔrightΔright\Delta right їх колесо котилося протягом відомого часу ΔtΔt\Delta t . Спочатку припустимо, що центр між обома колесами позначає положення …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

У мене виникло таке домашнє запитання: Які загальні відмінності між роботами з керуванням Ackermann та стандартними велосипедами чи триколісними велосипедами? Але я не бачу, в чому різниці повинні бути, тому що автомобіль-подібний робот (з 2 фіксованими задніми колесами і 2 залежними регульованими передніми колесами) може розглядатися як триколісний робот (з …

12 mobile-robot  design  kinematics  theory 

Нещодавно я зробив невеликого робочого гусеничного робота, який мав дві ноги з двома ступенями свободи кожна, тому всього 4 RC сервоприводи. Під час програмування руху ніг я помітив, що вони рухаються досить жорстко. Має сенс, що внутрішній контролер RC сервоприймача отримав би дуже швидку реакцію на команди позиції, але я …

11 otherservos  kinematics 

Коли хочеться моделювати кінематичний ланцюг і, зокрема, визначити рамки, прикріплені до кожного тіла, звичайно використовувати параметри Денавіта-Гартенберга . Які переваги цього представлення? Я можу зрозуміти інтерес нормалізованого представлення, але чи впливає це на ефективність алгоритмів? Алгоритм не є тривіальним для реалізації, який виграш ми можемо очікувати від цього замість, наприклад, …

11 kinematics 

Я займаюся дослідженнями робототехніки як бакалаврату, і розумію концептуальну математику здебільшого; однак, коли мова йде про фактично реалізований код для обчислення кінематики прямої передачі для мого робота, я застряг. Я просто не розумію, як пояснила книжка чи веб-сайти, які я знайшла. Я хотів би обчислити XYZ кутів дані параметри зв'язку …

10 kinematics  forward-kinematics 

Враховуючи шестивісну шарнірну рукоятку робота, яка тримає інструмент на його кінцевому ефекторі, якщо у мене є бажане положення інструмента та орієнтація інструменту, рівно обернеться рівняння зворотної кінематики, щоб робот досягнув цього положення. (а точніше до 16 різних розчинів, залежно від діапазону стиків) Але якщо робот тримає щось подібне до ручки, …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics