Запитання з тегом «control-theory»

Типова задача оптимального управління зі вектором стану x (t) та вектором управління y (t) може бути виражена так: maxx(t),y(t)∫t10f(t,x(t),y(t))dtmaxx(t),y(t)∫0t1f(t,x(t),y(t))dt\max_{x(t), y(t)} \int_0^{t_1} f(t,x(t), y(t)) dt за умови x′(t)=g(t,x(t),y(t))x′(t)=g(t,x(t),y(t))x'(t)= g(t, x(t), y(t)) та граничних умов для xxx . Я хочу вирішити проблему, яка виглядає дуже схоже, але закон руху управління такий: x′(t)=g(t,x(t),y(t),z(x(t)))x′(t)=g(t,x(t),y(t),z(x(t)))x'(t)= …

11 control-engineering  control-theory  optimal-control 

Я створив (кілька) дискретні розширені кальманові фільтри (EKF). Я будую системну модель з 9 станами та 10 спостереженнями. Я бачу, що більшість штатів сходяться, крім одного. Усі, за винятком 1-2 оцінок стану EKF, схожі на дрейф. Оскільки EKF залежить від конвергенції всіх станів, решта станів після розбіжності дуже помилкові. Як …

9 electrical-engineering  control-engineering  control-theory  optimal-control 

Загальний опис для безперервного PID-контролера пишеться так: y(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫t0e(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫0te(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=K_p⋅e(t)+K_i\int_0^t e(τ)dτ+K_d\dfrac{de(t)}{dt} Найкращий Значення констант KpKpK_p , KiKiK_i та KdKdK_d для даної керованої системи залежатиме від її постійної часу (я), будь то система PT1PT1\text{PT}_1 , або PT2PT2\text{PT}_2 система тощо. Що ви робите, якщо константа часу такої системи є змінною. Скажімо, вона змінюється між …

9 control-engineering  control-theory 

Розглянемо 1D-точкову масу, що рухається по осі. Силаууuзастосовується як контроль. Ні гравітації, ні інших сил не задіяні. Систему можна описати в рівняннях простору стану як: АБСD=⎡⎣⎢000100010⎤⎦⎥=⎡⎣⎢⎢⎢001М⎤⎦⎥⎥⎥= [001]= [ 0 ]А=[010001000]Б=[001М]С=[001]D=[0]\begin{align} A &= \begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ 0 & 0 & 0 …

8 control-engineering  control-theory 

Я студент інженерії, і я взяв свій другий спеціальний клас контролю в останньому семестрі. Це була крута математика і що ні, але зрештою, було сказано і зроблено: я досі не маю уявлення, як зробити фактичну робочу систему управління. Іншими словами, взагалі не було прив’язки до реальності; вся математика Лапласа домену …

7 control-engineering  control-theory 

У мене двигун постійного струму з трьома станами. Державами є: = положення (градуси),х1х1x_1 = швидкість (градуси в секунду)х2х2x_2 = струм (Ампер).х3х3x_3 Вхід моєї установки вимірюється у вольтах.u ( t )у(т)u(t) Динаміка така, що: І: гХгт= А X+ B u ( t )Y= СХ+ D u ( t )гХгт=АХ+Бу(т)Y=СХ+Dу(т)\begin{gather} \frac{dX}{dt} = …

4 control-engineering  control-theory 

Зокрема, скажіть, що у мене є динамічна модель перевернутого маятника / кошика, як описано тут . Замість того, щоб використовувати різницю помилок, що діє для введення в мій контролер, я хочу врахувати драйвер двигуна (вхід напруги) до двигуна постійного струму для сили. Буде найкращим методом аналітично описати співвідношення сили до …

3 control-engineering  control-theory 

Я планую побудувати встановлений на голову стабілізатор камери для Pro GoPro камери. Ідея полягає в тому, що коли я нахиляю голову, камера залишатиметься під кутом, встановленим користувачем. Я використовую акселерометр та гіроскоп для вимірювання кута камери та кутова швидкість , а також деякий двигун для управління кутом камери. Я отримав …

2 control-engineering  modeling  control-theory 

Я вивчаю застосування наближень Паде в системі із мертвим часом. У більшості випадків ми розглядаємо функцію передачі з мертвим часом і застосовуємо наближення Pade до неї. Тепер ось моє запитання: чи можемо ми запровадити затримку у просторі стану ? Якщо так, то як можна застосувати наближення Pade до нього? Якщо …

2 control-engineering  control-theory 

Каскадний PID-контролер зображений на наступному зображенні (люб’язно від controlglobal.com ): Первинний PID відстежує і доставляє вторинному PID.SП1SП1SP_1SП2SП2SP_2 Мені було цікаво, чи може це бути проблемою, якщо вторинний PID не має гарної поведінки wrt відстеження своєї заданої точки, тоді як загальний результат каскадного PID-контролера в порядку. Це означатиме, що загальне відстеження …

1 control-engineering  control-theory  pid-control 

Дана система, що описує взводи 2-х транспортних засобів, які можуть бути описані як такі: $ v_k $ швидкість кожного транспортного засобу $ s $ проміжок між транспортними засобами. Ми можемо описати стан системи як: $ {s} = v_0 - v_1 $ $ точка {v_k} = u_k $ Отже, написання стану …

control-engineering  control-theory 

Який найвищий час відбору проб, який коли-небудь застосовували в моделі прогнозування контролю (MPC)? Для системи HAVC (нагрівання, вентиляція та охолодження) це може тривати години. Але я шукаю інтервал вибірки в межах місяців або років. Хтось знає якесь практичне застосування?

control-engineering  control-theory 

Я хочу зрозуміти, як в процесі проектування контролера я повинен відповідати вимогам, використовуючи метод локусу root. Я знаю, що за заданого коефіцієнта демпфування мені потрібно оцінити дуги його, і все, що знаходиться під цим кутом, є бажаною областю моїх полюсів і нулів. Але як щодо часу поселення, коли сказано, що …

control-theory  pid-control 

За цим посиланням для лінеаризації було передано два методи. 1- офлайн лінеаризація 2- онлайн-лінеаризація Однак я не розумію, яка роль "послідовної лінеаризації" в онлайн-методі. Яка різниця між послідовною та типовою лінеаризацією?

control-theory  modeling