Робототехніка

Чи існує операційна система для Raspberry Pi, яка спеціально створена для роботи програм з робототехніки? Або операційна система, метою якої є оптимізація просто для запуску декількох конкретних програм? Я вже деякий час працюю з Arduino. Що стосується ефективності, то для мене є сенс просто завантажувати певний набір команд, і апаратне …

11 raspberry-pi  operating-systems 

Щоразу, коли я читаю текст про управління (наприклад, PID-контроль), він часто згадує "полюси" та "нулі". Що вони означають під цим? Який фізичний стан описує полюс чи нуль?

11 control  pid 

Мені знайома ідея теорії таємничих долин у взаємодії людина-робот, де роботи з майже людською зовнішністю сприймаються як моторошні. Я також знаю, що були проведені дослідження для підтримки цієї теорії за допомогою МРТ-сканування. Ефект є важливою увагою при проектуванні роботизованих систем, які можуть успішно взаємодіяти з людьми. Щоб уникнути дивовижної долини, …

11 research  hri  uncanny-valley 

Цифрові циркулі (магнітометри) потребують калібрування жорсткого / м'якого заліза, щоб бути точним. Це компенсує магнітні порушення, спричинені сусідніми металевими предметами - шасі робота. (зображення від http://diydrones.com ) Однак цифрові компаси також сприйнятливі до електричних полів, викликаних відносно великою кількістю струму, що подається двигунами. Для того, щоб отримати точне зчитування компаса, …

11 mobile-robot  sensors 

Останнім часом я багато читав про архітектуру підписки, і є кілька різних способів, як люди, як вважають, виступають. Наприклад, деякі люди використовують глобальну змінну "прапор", щоб мати завдання взяти під контроль. Інші використовують endTimeSlice()та дозволяють арбітру реально вибирати. І я вважаю, що це правильно. У мене є цей невеликий розділ …

11 mobile-robot  software  two-wheeled  robotc 

Для компонентів деяких типів роботів характерно, що вони зазнають великих екологічних навантажень, одним з основних є вібрація. Це щось, про що я повинен перейматися з типовою електронікою та іншими чутливими компонентами, чи не насправді? Якщо це так, то як я закріплюю такі компоненти? Я чув про дві основні філософії, що …

11 electronics  protection 

Я хочу потенційно створити автономного робота, який часто вирушає на дорогу і залишатиметься автономним протягом 6 годин одночасно. Однак я знайшов обмежену інформацію про найкращий протектор для шин для цієї мети, що може бути найбільш підходящим? Я особливо шукаю рисунок протектора, який не потребує регулярного очищення, щоб зберегти це налаштування …

11 wheel 

У мене є двигун, який передає рядок, підключений до комірки навантаження. Я хотів би реалізувати контролер із замкнутим циклом, щоб контролювати навантаження, яке прикладається двигуном до струни. Як я можу визначити необхідну частоту циклу, щоб створити стабільну систему управління? Це щось на зразок частоти Найквіста, де швидкість циклу повинна бути …

11 control  motor  force 

Я ніколи раніше не використовував акселерометр, але знаю, що вони поставляються з I2C, SPI та аналоговими виходами. Якщо я вирішу використовувати пристрій I2c або SPI, чи накопичуватимуться помилки через час зв'язку? Чи може швидка вибірка аналогового сигналу отримати більш точне виведене положення, ніж використання I2C? Чи буде це правдою для …

11 sensors  deduced-reckoning  navigation  accelerometer 

Нещодавно я зробив невеликого робочого гусеничного робота, який мав дві ноги з двома ступенями свободи кожна, тому всього 4 RC сервоприводи. Під час програмування руху ніг я помітив, що вони рухаються досить жорстко. Має сенс, що внутрішній контролер RC сервоприймача отримав би дуже швидку реакцію на команди позиції, але я …

11 otherservos  kinematics 

Коли хочеться моделювати кінематичний ланцюг і, зокрема, визначити рамки, прикріплені до кожного тіла, звичайно використовувати параметри Денавіта-Гартенберга . Які переваги цього представлення? Я можу зрозуміти інтерес нормалізованого представлення, але чи впливає це на ефективність алгоритмів? Алгоритм не є тривіальним для реалізації, який виграш ми можемо очікувати від цього замість, наприклад, …

11 kinematics 

Я працюю над EKF і маю запитання щодо перетворення кадру координат для коваріаційних матриць. Скажімо, я отримую деяке вимірювання(x,y,z,roll,pitch,yaw)(x,y,z,roll,pitch,yaw)(x, y, z, roll, pitch, yaw) з відповідною коваріаційною матрицею 6x6 CCC. Це вимірювання іCCC наведені в деякому координатному кадрі G1G1G_1. Мені потрібно перетворити вимірювання в інший координатний кадр,G2G2G_2. Перетворення самого вимірювання …

11 kalman-filter 

Я грав у стару гру «плутати кота з спалахом світла», коли думав, що, можливо, я б хотів запрограмувати робота з плутаниною-котом. Щось, напевно, із доріжками, які можуть самі поправитись, якщо він переверне її, і яку я можу запрограмувати безладно переміщатися по кімнаті, обертаючись біля стін, видаючи випадковий звук або спалахуючи …

10 mobile-robot 

Нецензований фільтр Кальмана - це варіант розширеного фільтра Кальмана, який використовує іншу лінеаризацію, спираючись на перетворення набору "Точок Sigma" замість розширення серії Тейлора першого порядку. UKF не вимагає обчислення якобійців, може використовуватися з переривчастим перетворенням і, головне, точніше, ніж EKF для сильно нелінійних перетворень. Єдиним недоліком, який я виявив, є …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Чи потрібно будувати ROS для роботизованих досліджень / застосувань? Яка головна перевага? Коли або в яких ситуаціях ROS є обов'язковим?

10 ros  simulator