Робототехніка

Я використовую EKF для SLAM, і у мене є проблеми з кроком оновлення. Я отримую попередження про те, що K є одниною, rcondоцінюється near eps or NaN. Я думаю, що я простежив проблему до інверсії Z. Чи є спосіб обчислити кальманський посилення, не перевертаючи останній термін? Я не на 100% …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

У нашій лабораторії у нас є декілька роботів типу "Курт" (розмір приблизно Pioneer, шість коліс, диференціальний привід). Вбудовані гіроскопи на сьогоднішній день справді застаріли; головна проблема полягає в тому, що в гіроскопах спостерігається великий дрейф, який збільшується в міру нагрівання гіроскопа (похибка - до 3 ° / с). В основному …

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

Я борюся з концепцією коваріаційної матриці. Тепер, моє розуміння σ x x , σ y y і σ θ θ, що вони опишіть невизначеність. Наприклад, для σ x xΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{y \theta} \\ \sigma_{\theta x} & \sigma_{\theta …

16 kalman-filter  noise 

Які основні відмінності між плануванням руху та плануванням контуру? Уявіть, що завдання алгоритму - знайти шлях між роботом, який грає в гуманоїдний футбол, і м'ячем, який повинен бути максимально коротким і при цьому задовольняти заданій безпеці на шляху в частині віддалення від перешкод. Яка краща термінологія? планування руху чи планування …

16 mobile-robot  motion-planning  humanoid 

У стартапах програмної інженерії ви зазвичай ходите в кімнату з комп’ютером або приносите власний ноутбук і пишете код. Мене цікавить, як працюють стартапи робототехніки: Чи є окреме місце для проектування роботів? Візьмемо для прикладу Анкі . Чи є у них окремі дослідницькі лабораторії для проектування роботів? Як робот переходить від …

16 manufacturing 

Мені хотілося б дізнатись, чи вдалося комусь виявити теплоногих ссавців (тобто людини), використовуючи стандартні з полиці недорогі датчики? В ідеалі я хотів би використовувати недорогий датчик або комбінацію датчиків для виявлення людини в кімнаті та локалізації цієї людини. Я хотів би, щоб робот зайшов у приміщення, виявив, чи є людина …

15 sensors 

Я розглядаю можливість програмування рядка за роботом, використовуючи алгоритми навчання посилення. Питання, над яким я замислююсь, полягає в тому, як я можу отримати алгоритм для навчання навігації по будь-якому довільному шляху? Слідуючи за книгою « Саттон і Барто» для навчання підкріплення, я вирішив проблему вправ, пов’язану з іподромом, де автомобільний …

15 machine-learning  artificial-intelligence  reinforcement-learning  line-following 

Я вивчаю різні оптимальні методи управління (і реалізую їх у Matlab), і в якості тестового випадку вибираю (поки що) простий маятник (закріплений на землі), який хочу контролювати до верхнього положення. Мені вдалося керувати ним, використовуючи «простий» метод зворотного зв’язку (розгортання, засноване на регулюванні енергії + стабілізація LQR для верхнього положення), …

15 control 

У мене є проста сервосистема, яка використовує контролер PID, реалізований у MCU, для виконання зворотного зв'язку. Однак властивості системи динамічно змінюються, і тому параметри PID ніколи не можуть бути налаштовані за будь-яких обставин. Мій робот - це легкий кронштейн із зворотними двигунами, подібний до цього: Рука виконує кілька завдань, серед …

15 control  pid  automatic  tuning 

З двома колесними роботами, як цей , мені вдалося стабілізувати його, зберігаючи його нерухомим. Це було зроблено за допомогою цифрової системи управління зворотним зв'язком шляхом зчитування положення коліс, щоб визначити положення, і природне електрорушійне зворотне зусилля від колесних двигунів використовувалося в петлі зворотного зв'язку для визначення швидкості. Він зберігався стабільним …

15 two-wheeled  stability 

Початковий аспірант з робототехніки запитав мене в областях математики, над якими він повинен розробитись (передумови), щоб розпочати магістерську програму дослідження з робототехніки. Які хороші матеріали / книги незамінні для студента-дослідника? Які з них нам запропонувати, щоб учень розвинув міцну основу робототехніки?

15 research 

У мене є кілька хобі-сервоприводів ( Power HD 1501MG ), і я хотів би мати можливість керувати ними (через Arduino), щоб вони або перейшли до встановленого мною кута, або перевели їх у режим «вільного ходу», де вантаж буде приймати їх куди б то не було. Це навіть можливо, або я …

15 control  rcservo 

Я намагаюся реалізувати структуру найближчого сусіда для використання в планувальнику руху RRT. Для того, щоб зробити краще, ніж лінійний брутальний пошук найближчого сусіда, я хотів би реалізувати щось на кшталт kd-дерева. Однак, схоже, що класична реалізація дерева kd передбачає, що кожен вимір простору можна розділити на "лівий" і "правий". Це …

15 motion-planning  rrt 

Наприклад, якщо ровер має робочу температуру від -70 до +120 за Цельсієм, як він виживе і потім відновиться, якщо температура протягом кількох місяців знизиться до -150 градусів?

14 electronics  ugv  reliability 

Я збираюся побудувати невелику робот-систему , і здається, що ROS служить приємною основою для управління та програмування системи. Однак мені цікаво, яка найкраща практика управління компонентами мого робота. Чи є сенс ставити всі датчики в один вузол? Чи слід розміщувати датчики одного типу в одному вузлі чи краще мати один …

14 control  ros