Робототехніка

Як ви обчислюєте або оновлюєте положення робота диференціального приводу за допомогою покрокових датчиків? До кожного з двох диференціальних коліс встановлений один поступовий датчик. Обидва датчики визначають відстань ΔleftΔleft\Delta left resp. ΔrightΔright\Delta right їх колесо котилося протягом відомого часу ΔtΔt\Delta t . Спочатку припустимо, що центр між обома колесами позначає положення …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

Я чув багато претензій, що ручне повернення двигуна NXT вручну може потенційно пошкодити його. Мені було цікаво, чи це хоча б частково правда, і чи є якісь докази, які підтверджують або спростовують цю думку. Я знаю, що в деяких проектах (наприклад, етч-а-ескіз) використовується вбудований датчик обертання для вимірювання того, наскільки …

14 motor  nxt  mindstorms 

Я розглядаю можливість експериментувати з PIV-контролем замість PID-контролю. На відміну від PID, контроль PIV має дуже мало пояснень в Інтернеті та літературі. Існує майже єдине джерело інформації, що пояснює метод, який є технічним документом Parker Motion . Що я розумію на схемі методу управління (що знаходиться в домені Лапласа), це …

14 control  otherservos  pid 

В інтерфейсах SLAM, які використовують алгоритм Ітеративної найближчої точки (ICP) для виявлення асоціації між двома хмарами відповідних точок, як можна визначити, чи алгоритм застряг у локальному мінімумі та повертає неправильний результат? Проблема визначається як узгодження двох точкових пластів, що є обома зразками деякої довільної структури поверхні, а вибіркові ділянки мають …

14 slam 

Наразі це запитання не підходить для нашого формату запитань. Ми очікуємо, що відповіді будуть підкріплені фактами, посиланнями або експертними знаннями, але це питання, ймовірно, вимагатиме дискусій, аргументів, опитувань чи розширеної дискусії. Якщо ви вважаєте, що це питання можна вдосконалити та, можливо, знову відкрити, відвідайте довідковий центр для ознайомлення . Закрито …

14 uav  kit 

Уявіть, що програмуєте футбольного робота на 3 колеса. Який тип контролера ви використовували б для його спінінгу? П? ПІД? Мета цього контролера полягає в тому, що він повинен змусити робота стояти під заданим кутом (0 градусів) і повернути назад, якщо повернути його вручну або іншого робота. Я використовую крокові двигуни …

14 soccer  control 

Читаючи деякі документи про зорову одометрію, багато хто використовують зворотну глибину. Це лише математична зворотна глибина (означає 1 / д) або це щось інше. І які переваги від його використання?

14 slam  computer-vision  odometry 

Я перебуваю на етапах планування проекту, що використовує Arduino Uno для управління 8 датчиками відстані, і я наткнувся на невеликий блок дорожнього руху, Uno має лише шість вхідних штифтів. Тож мені цікаво, чи може це зробити? Якщо так, то як?

14 arduino  microcontroller  input 

На етапі прогнозування локалізації EKF необхідно здійснити лінеаризацію та (як зазначено у ймовірнісній робототехніці [THRUN, BURGARD, FOX] стор. 206) матрицю Якобіана при використанні моделі руху швидкості, визначеної як ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}' = \begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(-\text{sin}\theta + \text{sin}(\theta + \hat{\omega}_t{\Delta}t)) …

14 localization  kalman-filter 

Оптимальною вибірки на основі алгоритму планування руху (описаний в даній роботі ) було показано , що вихід без зіткнень шляхів , які сходяться до оптимальної траєкторії , як час планування збільшується. Однак, наскільки я бачу, докази оптимальності та експерименти передбачають, що показник вартості шляху є евклідовою відстані в конфігураційному просторі. …

14 motion-planning  algorithm  rrt  theory 

Я студент середньої школи, що вивчає електроніку, і для завдання з оцінювання історії електроніки вирішив зосередитись на історії робототехніки. Я хочу розпочати з якомога раніше можливої ​​концепції роботи і прогресувати через основні розробки робототехніки до сьогоднішнього дня. З чого я повинен почати своє дослідження?

14 electronics  research 

Я займаюся основою проекту, і у мене є питання про сучасний стан методик SLAM. Коли пристрій, оснащений SLAM, виявляє об'єкт, положення цього об'єкта зберігається. Якщо ви подивитеся на хмару точок, яку генерує пристрій, ви побачите точки для цього об’єкта, і генеровані з нього моделі включатимуть тут геометрію. Якщо об'єкт розміщений …

13 slam 

Мені цікаво використовувати цей мініатюрний мотор ( Squiggle Micro Motor ) для створення дуже крихітних горизонтальних рухів. Однак через дуже обмежений простір я можу розмістити його лише вертикально в межах свого проекту. Якщо припустити, що цей мотор розміщений так, як можна пристосувати його до одночасного руху під прямим кутом? (Ідеально, …

13 motor  motion  movement  driver  linear-bearing 

Давайте подумаємо про наступні ситуації: Ви навчаєте робота грати в пінг-понг Ви навчаєте програму обчислення квадратного кореня Ви вчите математику дитині в школі У таких ситуаціях (тобто під контролем навчання) та багатьох інших є спільне одне (серед інших): учень отримує винагороду за результатами своєї роботи. Моє запитання: як повинна виглядати …

13 machine-learning 

Чи існує інструмент веб-картографування, який дозволяє розробникам використовувати його для побудови даних GPS автономних транспортних засобів / роботів? Google Mapsзабороняє це. Див 10.2.C . Google EarthУмови використання посилання переходить на ту саму сторінку. BingКарти виглядають аналогічно (див. 3.2. (G) ). Мені хочеться - це Інтернет-інструмент, який показує або / і …

13 gps  visualization